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另外就是大家在移植时需要注意，pid可能需要根据自己的情况去调整，也不要太在意我pid部分的命名，因为不想改了，所以大佬们也不要喷，新手的话可以去查阅一下pid部分的知识，不要被我的命名误导了，我命名的变量与pid自身那部分的公式是不对应的。由于后面的代码优化使用的Freertos编写的，怕没有学过freertos的朋友无法理解代码，所以在这里给大家的是一开始的那部分，没有pid的代码，移植性比较差，另外在这里我会提供freertos那部分代码的思路，尽可能讲解。下方是freertos的优化部分。
2024-12-15 11:57:45
402
原创 Freertos中串口通信与pid计算所遇到的问题及解答
为了方便快速查阅资料所以我使用了AI去查阅，大佬们也不要喷呀（仅作为参考，也为大家提供一种情况，当任务响应十分缓慢的时候，也许是这种可能）
2024-12-15 11:16:18
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原创 STM32F103C8T6 hal库基于UART串口通信中断，所编写的状态机，可用于接收数据包并解包
需要先声明中断，其中&r为自定义部分（自己理解为接收数据的变量，我使用的是变量不是数组，以前使用过数组，但不太好用，各位可以尝试如果好用还请各位教教我）下方为中断回调函数，在此处编写状态机用来接收数据包，并进行解包，并无数据处理，处理不要写在此中，可能中断时间有限。###注意右键进行跳转，如果显示无定义无法跳转，先编译一下，如果还不能，可能是未配置好，请重复最上方操作。这是正常的一个通信协议，但我的代码没有编写校验位的代码，以及接收帧尾的代码。下方为我所进行的简单数据处理也是，验证状态机是否可以使用。
2024-11-10 09:36:35
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原创 STM32F103C8T6 hal库驱动TM1637数码管显示数字，led流水灯，以及UART串口通信
#注意：代码可以优化，如果可以请帮忙优化；如果使用标准库需要修改部分代码例如：HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_8, GPIO_PIN_SET)#############代码可以优化，不是最优解如果移植无法使用还请见谅##################tm1637数码管代码在main.c中直接调用，例如：TM1637_display(0,0,1,7,0);使用stm32cubmx配置GPIO输出引脚，模仿iic通信方式进行通信，不需要配置iic引脚。
2024-10-30 21:02:34
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空空如也
stm32小车灰度模块pid
2024-11-27
stm32f103c8t6 hal库小车灰度巡线，霍尔编码器以及差速pid
2024-11-18
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