- 博客(9)
- 收藏
- 关注
RSS订阅
原创 嵌入式Linux命令介绍
嵌入式Linux开发是将Linux操作系统适配到嵌入式硬件平台，进行定制化开发以满足特定功能需求的过程，涉及硬件适配、系统裁剪、应用开发等多个环节，可使用虚拟机（如VMware）安装Linux发行版（如Ubuntu）作为开发主机，或利用QEMU模拟器模拟目标硬件环境进行开发调试。
2025-10-14 22:02:37
1357
2
原创 6轴机械臂的函数解析
这段代码的核心是完成 6 自由度机器人逆运动学（IK）的「姿态求解阶段」—— 通过前 3 关节角计算正运动学矩阵（T03），再结合目标法兰盘矩阵（T06）推导后 3 个手腕关节角（Jik [3]~Jik [5]），最终将所有关节角转换为角度制（适配用户 / 控制器的直观操作）。θ₄ = atan2(-R[1][2], -R[0][2]) // 当s₅ < 0。θ₄ = atan2(R[1][2], R[0][2]) // 当s₅ > 0。T36表示从关节3坐标系{3}到关节6坐标系{6}的变换。
2025-12-05 16:52:34
1156
原创 STM32编码器接口测速
编码器接口可接收增量（正交）编码器的信号，根据编码器旋转产生的正交信号脉冲，自动控制CNT自增或自减，从而指示编码器的位置、旋转方向和旋转速度。第三步：配置时基单元，预分频器一般不分配，自动重装一般给最大65535，只需要CNT执行计数。第二步：配置GPIO，把PA6和PA7配置成输入模式。第一步：RCC开启时钟，开启GPIO和定时器的时钟。每个高级定时器和通用定时器都拥有1个编码器接口。两个输入引脚借用了输入捕获的通道1和通道2。第五步：配置编码器接口模式，调用库函数完成。第四步：配置输入捕获单元，
2025-11-27 20:26:40
204
原创 输入捕获模式测频率
第二步：GPIO初始化，把GPIO配置成输入模式，一般选择上拉输入或者浮空输入。第三步：配置时基单元，让CNT计数器在内部时钟的驱动下自增运行。第四步：配置输入捕获单元，包括滤波器，直连通道交叉通道，分频器。第一步：RCC开启时钟，把GPIO和TIM的时钟打开。第五步：选择从模式的触发源，触发源为TI1FP1。第三步：配置时钟源和时基单元初始化。第二步：GPIO初始化。第四步：输入比较初始化。
2025-11-26 19:38:02
446
原创 基于STM32的串口发送
USART是STM32内部集成的硬件外设，可根据数据寄存器的一个字节数据自动生成数据帧时序，从TX引脚发送出去，也可自动接收RX引脚的数据帧时序，拼接为一个字节数据，存放在数据寄存器里。单片机的串口可以使单片机与单片机、单片机与电脑、单片机与各式各样的模块互相通信，极大地扩展了单片机的应用范围，增强了单片机系统的硬件实力。可配置数据位长度（8/9）、停止位长度（0.5/1/1.5/2）数据位：数据帧的有效载荷，1为高电平，0为低电平，低位先行。TTL电平：+3.3V或+5V表示1，0V表示0。
2025-11-07 15:14:16
781
原创 基于STM32的PWM驱动配置
在具有惯性的系统中，可以通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得所需要的模拟参量，常应用于电机控速等领域。PWM（Pulse Width Modulation）脉冲宽度调制。第二步：GPIO初始化。第四步：时基单元初始化。第五步：输出比较初始化。
2025-11-05 17:24:00
397
原创 STM32外部中断与定时器中断
本文聚焦STM32微控制器核心中断机制，重点剖析外部中断与时钟定时中断的技术原理、配置逻辑及应用场景。外部中断以GPIO引脚电平变化（上升沿、下降沿或双边沿）为触发源，通过EXTI控制器、NVIC中断优先级管理实现外部事件的快速响应，适用于按键输入、传感器触发等实时交互场景
2025-10-30 13:20:27
1105
1
原创 C++数组
在 C++ 编程的广袤世界里，数组宛如一座坚实的基石，稳稳地支撑起无数复杂程序的架构，成为编程领域中极为关键的数据结构之一。从简单的数据存储，到复杂的算法实现，数组无处不在，发挥着不可或缺的作用。无论是存储学生的考试成绩、记录游戏中角色的属性，还是处理数学计算里的矩阵、向量等数据结构，数组都能完美胜任，以其独特的魅力和高效的性能，赢得了程序员们的青睐。现在，就让我们一同开启这场探索 C++ 数组奥秘的奇妙之旅，深入了解它的定义、初始化、操作以及在实际应用中的精彩表现。
2025-10-15 17:11:43
437
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人