2401_85642238的博客

RViz 实际发送 Action 请求 到 接口2. Launch 系统启动各类服务器节点（Server）2.1 顶层入口通常是：💡 会逐层 Include 多个 launch 文件：📌 示例结构（navigation_launch.py）：3. YAML 配置的作用（指定插件，而不是逻辑流程）📄 示意：4. bt_navigator 读取 XML 并建立行为树YAML 中绑定 XML 文件路径：XML 示意：

采集→ LiDAR/深度相机/IMU预处理→ 坐标变换 + 滤波位姿估计→ 当前帧与历史帧匹配累积更新→ 添加到地图优化→ 闭环检测修正偏差最终得到的就是点云地图或栅格地图，可以用于导航和路径规划。明白，你想看的是建图（Mapping）和定位（Localization）在 ROS2 框架下的模块级协调，以及各模块之间是怎么调用的。我们可以从整体架构、数据流、ROS2 机制和调用方式来分析。协调方式说明Topic 异步发布订阅建图输出/map→ 定位订阅/map，解耦模块TF 坐标变换。