C C++最新深入浅出 Fast DDS网络协议（入门篇）_fastdds ros1通讯(2)，C C++面试基础题记不住

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1. 协议和模型

1.1 What is DDS?

DDS采用的通信模式是多对多的单向数据交流，由产生数据的应用发布到消耗数据的应用本地缓存中。信息流是由数据交换的实体之间建立的质量服务Quality of Service(QoS)来管理的。

作为一个以数据为中心的模型，DDS建立在一个所有感兴趣的应用程序都可以访问“全局数据空间”的概念之上。想要贡献数据的应用程序声明成发布者，想要消耗数据的应用程序声明为订阅者。每次发布者发布新的数据时，中间件会通知所有对该数据感兴趣的订阅者。

数据通信发生在多个域之间，也就是说将所有需要相关通信的分布式应用程序孤立抽象平面中，只有属于同一域的实体才能进行交互，订阅数据的实体和发布数据的实体之