2024年鸿蒙最全ROS2D缩放、拖动平移ROS地图_ros 二维(4)，2024年最新bash面试题

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maxTraceLength : 200
});

// Add navigation goal
var navGoal = new ROS2D.NavGoal({
ros : ros,
rootObject : viewer.scene,
actionTopic : ‘/move_base’
});

// Scale the canvas to fit to the map
gridClient.on(‘change’, function() {
viewer.scaleToDimensions(gridClient.currentGrid.width, gridClient.currentGrid.height);
viewer.shift(gridClient.currentGrid.pose.position.x, gridClient.currentGrid.pose.position.y);
// plannedPath.initScale();
// robotTrace.initScale();
// navGoal.initScale();
registerMouseHandlers();
});

function registerMouseHandlers() {
// Setup mouse event handlers
var mouseDown = false;
var zoomKey = false;
var panKey = false;
var startPos = new ROSLIB.Vector3();
viewer.scene.addEventListener(‘stagemousedown’, function(event) {
if (event.nativeEvent.ctrlKey === true) {
zoomKey = true;
zoomView.startZoom(event.stageX, event.stageY);
}
else if (event.nativeEvent.shiftKey === true) {
panKey = true;
panView.startPan(event.stageX, event.stageY);
}
else {
var pos = viewer.scene.globalToRos(event.stageX, event.stageY);
navGoal.startGoalSelection(pos);
}
startPos.x = event.stageX;
startPos.y = event.stageY;
mouseDown = true;
});

viewer.scene.addEventListener(‘stagemousemove’, function(event) {
if (mouseDown === true) {
if (zoomKey === true) {
var dy = event.stageY - startPos.y;
var zoom = 1 + 10*Math.abs(dy) / viewer.scene.canvas.clientHeight;
if (dy < 0)
zoom = 1 / zoom;
zoomView.zoom(zoom);
}
else if (panKey === true) {
panView.pan(event.stageX, event.stageY);
}
else {
var pos = viewer.scene.globalToRos(event.stageX, event.stageY);
navGoal.orientGoalSelection(pos);
}
}
});

viewer.scene.addEventListener(‘stagemouseup’, function(event) {
if (mouseDown === true) {
if (zoomKey === true) {
zoomKey = false;
}
else if (panKey === true) {
panKey = false;
}
else {
var pos = viewer.scene.globalToRos(event.stageX, event.stageY);
var goalPose = navGoal.endGoalSelection(pos);
navGoal.sendGoal(goalPose);
}
mouseDown = false;
}
});
}
}

Simple Map Example

Run the following commands in the terminal then refresh this page. This will load a map from the ros-groovy-rail-maps package.

1. roscore
2. rosrun map_server map_server /opt/ros/groovy/share/rail_maps/maps/ilab.pgm 0.05
3. roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch
4. rosrun robot_pose_publisher robot_pose_publisher

深知大多数程序员，想要提升技能，往往是自己摸索成长，但自己不成体系的自学效果低效又漫长，而且极易碰到天花板技术停滞不前！

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