Python连接ky9250(mpu9250)角度姿态传感器

2401_83703866

于 2024-04-21 17:22:12 发布

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分类专栏：程序员文章标签： python 开发语言

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3、python的ide中拷贝入下面代码:(文章后有完整的代码包)

import serial
import serial.tools.list_ports

ACCData = [0.0] * 52

FrameState = 0  # 通过值判断属于哪一种情况
Bytenum = 0  # 读取到这一段的第几位

a = [0.0] * 3
w = [0.0] * 3
m = [0.0] * 3
Angle = [0.0] * 3
q = [0.0] * 4


def DueData(inputdata):  # 读取的数据到数组里
    global FrameState  # 在局部修改全局变量，要进行global的定义
    global Bytenum
    global a  # 陀螺仪
    global w  # 加速度
    global m  # 地磁计
    global Angle  # 角度
    global q  # 四元数

    for data in inputdata:  # 输入的数据进行遍历

        if FrameState == 0:  # 当未确定状态的时候，进入以下判断
            if data == 0x50:  # 0x55位于第一位时候，开始读取数据，增大bytenum

                Bytenum = 0
                FrameState = 1
                continue

        elif FrameState == 1:  # acc    #已确定数据

            if Bytenum < 51:  # 读取51个数据
                ACCData[Bytenum + 1] = data  # 从0开始

                Bytenum += 1
            else: