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RSS订阅原创 FreeRTOS学习记录
FreeRTOS 是一款面向资源受限嵌入式设备（如 STM32、ESP32 等 MCU）的开源轻量级实时操作系统内核，核心优势为轻量（低 RAM/ROM 占用）、实时（抢占式调度）、灵活（可裁剪）、跨平台（适配 ARM/RISC-V 等）。其核心组件含任务、调度器、队列、信号量、互斥锁等，通过简洁 API 实现多任务协同与数据交互，广泛应用于物联网、工业控制、消费电子等场景，是嵌入式实时多任务开发的优选方案。作为初学者，本人目前学习的是应用于stm32f103c8t6上的FreeRTOS.
2025-11-29 20:27:52
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原创 LQR控制学习笔记
本文整理了LQR控制在轮足机器人中的应用。LQR相比PID能同时考虑控制效果和能耗，通过建立倒立摆模型，利用拉格朗日法推导系统动力学方程。关键步骤包括：1)分析动能和势能；2)建立状态空间方程；3)通过代价函数权衡状态保持与控制能耗，使用Matlab的lqr函数计算最优反馈矩阵K。该方法实现了轮足机器人在保持直立状态的同时最小化能耗的目标。笔记详细记录了建模和推导过程，为后续实践提供了理论基础。
2025-10-28 10:36:12
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空空如也
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