超声波传感器以及智能垃圾桶项目（3.13）

超声波传感器概述：

利用定时器2计数，将PSC配置为71，这样利用公式计算得出计数一次代表1us

利用定时器2来做一个us级得延时函数，方便使用超声波的触发信号。

以下是主函数代码：

智能垃圾桶项目：

接线：

LED1连接PB8，sg90舵机连接PB9，接线要正确！

函数封装：四个板块，板块1用来给超声波Trig端口至少10us的高电平，板块2利用超声波获得与物体的距离，记得在启动定时器2时将定时器2计数值清零。

板块3是LED灯的函数封装，板块4是舵机的，在初始化舵机时，需要打开定时器4通道4中的PWM功能。

main函数：在while循环外初始化舵机。

加入按键开盖和震动传感器：

在cubeMX软件GPIO设置中设置PA0和PB5为下降沿触发中断

打开外部中断，并且将抢占优先级设置为2，并在main函数中设置滴答定时器优先级，防止在中断服务函数中使用延时函数时卡死。

在main函数中重写中断服务函数，中断线0和5共用一个中断服务函数，双重判断中断源是否来自PA0或者PB5，因为都是下降沿触发中断，所以可以在中断函数里检测PA0或者PB5是否为低电平。

最后在开盖函数中加入蜂鸣器，cubeMX中设置PB4为输出模式，默认高电平。

最后有个小bug，如果一直开盖蜂鸣器会一直响，所以我们在开关盖函数中加入flag标志位，初始化flag为close。