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RSS订阅原创 FOC电机控制 DQ轴
在FOC算法中 将电机的三相电通过克拉克变换和帕克变换，转换到DQ轴上。：垂直于 d 轴，超前 d 轴 90° 电角度，主要用于控制电机的。我们将D轴电流设置为0 这是对电机电流环下的期望指令。此时就可以通过两个独立的pI控制器进行控制输出 Vd_ref。分别建立两个坐标轴 一个建立在定子上 一个建立在转子上。轴为参考做等幅值变换 （使用基尔霍夫定律）求出。看图很明显 主要是q轴在控制转矩为了实现。：与转子磁场方向重合，主要用于控制电机的。对于Q轴的转矩PI控制。
2025-07-10 11:09:25
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原创 四旋翼无人机动力单元模型
这部分主要是为了 继续之前写的四旋翼控制算法 分析其动力单元模型。这里注意 我们是可以直接把 电机的转速理解为角速度的。
2025-06-17 21:21:47
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原创 ROS&PX4--offboard模式多航点 圆形绕圈飞行代码编写
2.在功能包下编写功能节点 px4_circle_fly/srccircle_fly_node.cpp。主要功能为无人机绕圆形飞行一圈 后返回起点 进入盘旋模式 可自行修改飞行高度 飞行半径和角速度。3. 修改CMakeLists.txt 在文末添加。6.启动仿真 后启动launch文件即可。本文是在已经安装好仿真环境的情况下进行。4.catkin_make进行代码编译。1. 在工作空间中创建功能包和依赖。
2025-06-16 11:37:08
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空空如也
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