2303_76246826的博客

原创 关于用PWM波控制多路舵机及其运用插补法进行速度调控

我们首先定义了一个二维数组 第0行和第1行是目标位置和当前位置的表示，其中的列表示的是对于具体几号舵机的当前和目标位置的具体角度。对于舵机的pos[0][0]和pos[1][0]这两个位置的数，我进行的是步数的控制，而不是表示的舵机位置的信息，这个可以根据自己的实际情况进行调整。定时相应的高电平时间完成后进行的是count1++接着调控的是舵机1的低电平时间 低电平时间是又每一个舵机的最大周期-高电平的时间的即为MAXPWM-CPWM[1] 以此类推进行的是其他舵机的控制原理。下面就是vpwm（）函数。