2302_81038468的博客

常见的标定是在只有最小值和最大值之间做了标定，如果这两个值的范围很大，使用中间的AD值也会出现误差，所以我们就需要多做几组标定，使得数据更加准确，这样就形成了分段线性标定。在这个程序中，我们的思想是同时两路AD采集，一个是测量电压的，一个是测量电流的，同时读取AD数据，进而能对二者一起校准。标定校准后的误差的折线图如下所示，可以看出6V标定后的误差范围在0V到0.03V之间的，所以证明了多处标定，得到的测量值就越精确。在上面图中可以看出实际的电压值和测量的电压值存在一定的偏差，我们将它们的。

芯片按照应用环境和性能要求的不同，可以分为不同的级别，包括民用级（消费级）、工业级、车规级、军工级和航天级，一般我们接触不到航天级，这里只给大家作为知识补充。每种级别的芯片在制造工艺、可靠性、性能、测试标准和成本等方面存在显著的区别。适用于标准环境条件，温度范围通常在0°C至+70°C之间。对可靠性的要求较低，适合日常消费电子产品。设计寿命较短，一般为2-5年。成本较低，无需特殊制造工艺和材料。测试标准相对宽松，满足一般消费电子产品的使用需求。常见于电脑、手机、数码产品等消费电子设备。

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嵌入式软件开发作为计算机科学和电子工程的交叉领域，要求开发人员具备一系列的专业知识和技能。只有全面掌握这些知识并具备持续学习的能力，才能成为一名优秀的嵌入式软件开发人员。

绘制程序流程图是一个将程序逻辑以图形化的方式展现出来的过程。这有助于开发者、测试人员以及非技术人员更好地理解和分析程序的执行流程。通过以上步骤和技巧，您可以绘制出清晰、准确的程序流程图，为程序的开发、测试和维护提供有力的支持。

嵌入式产品是一个复杂且关键的过程，它涉及多个方面，包括需求分析、系统设计、开发、测试以及优化等。

WWDT 内含一个 7 位递减计数器，计数时钟源为内部系统时钟 PCLK，通过控制寄存器 WWDT_CR1 的 PRS 位域 可对其时钟源 PCLK 进行分频，分频后得到计数时钟 WWDTCLK 用来驱动计数器计数。独立看门狗更注重在极端情况下的系统恢复能力，而窗口看门狗则提供了更灵活的时间窗口管理，以便更精确地监控程序的执行。开发者需要根据具体的应用需求选择合适的看门狗类型。单片机的看门狗（Watchdog Timer）是一种硬件电路，用于监控单片机的运行状态，确保系统的稳定性和可靠性。

当频率高于截止频率 fc的信号输入这一滤波器时，由于C容抗已很小，故对信号无衰减作用，这样该滤波器具有让高频信号通过，阻止低频信号的作用。下面是最简单的低通滤波器，它由电阻和电容元件构成，当输入信号Vin中频率低于特定截止频率的信号加到电路中时，由于C的容抗很大而无分流作用，所以这一低频信号经R输出。电感元件在电路中对高频信号起到阻碍作用，却让低频信号顺畅通过，而电容元件则恰恰相反，它对低频信号构成障碍，却为高频信号提供了通道。时间序列信号是一种随时间变化的信号，它记录了在连续时间点上的数据值。

将其邻域设置为3×3大小，对其3×3邻域内像素点的像素值进行排序（升序降序均可），按升序排序后得到序列值为：[16，35，46，52，52，62，64，83，85]，在该序列中，处于中心位置（也叫中心点或中值点）的值是“52”，因此用该值替换原来的像素值 64，作为当前点的新像素值，新的像素图如下所示。其中，f'(x, y)是滤波后像素点(x, y)的灰度值，f(x+k, y+l)是原像素点(x, y)领域内的灰度值，ΣΣ表示对领域内所有像素点求和，m和n是滤波窗口的大小。

每完成一组DMA搬运，均会进入DMA传输完成中断，此时根据传输的次数重新设置目标地址和源地址；12路ADC通道划分为3组，每组4个通道，DMA搬运次数设置为4次；：本样例系统时钟设置为48MHz，使用时请注意系统时钟带来的影响。：通过定时器中断触发AD转换，使用ADC的序列断续转换模式，3组DMA搬运完成为一轮，将完成全部12路AD采集。

然而，这样一颗自恢复保险丝的价格，往往在1毛以上的价格，相比于仅仅只有几厘钱的贴片电阻来讲，价格上确是云泥之别。那么，又有读者可能心里会有疑惑，既然普通的电阻可以发挥保险丝的功能，那为什么在一些产品中用成本更高的保险丝而非电阻呢？通过权衡各种因素，选择最适合项目需求的硬件器件，以确保电路或系统的稳定性、可靠性和成本效益，是硬件工程师的必修课。这一点是我要在本文重点要讲的，在很多产品设计中，出于成本考虑，会使用电阻代替保险丝，在本产品使用0603封装的10Ω电阻也是用作替代保险丝合理考量。

因此，在启动时，需要用到RST, BOOT置高、PA13、PA14。其中PA13接串口模块的TXD信号，PA14接串口模块的RXD信号。在CW32F030芯片数据手册里4.3节，有表明BOOTLOADER下载时，通过UART1(也是SWDR接口)PA13\PA14下载。：由于WCHLINK没有RST信号，因此需要手动复位目标板的同时，按下“在线编程”按钮，才可以正常下载。在CW32F030的用户手册里有，2.6节有讲明BOOT引脚在ISP下载时需要的配置定义。

其中最左边是时间戳，可以选择开启。第一个数据是电机测得的转速，第二个数据是我们期望的转速。注意这里串口参数的配置要和程序里的代码设置一致，否则可能接收不到数据。程序安装链接：下载中心 | VOFA-Plus上位机。本次我们采用FireWater协议进行数据接收。

程序下载完成后，使用 9V 电源进行供电，将CW32的PA08引脚与 DAP-Link 的 RXD 连接，PA09 与 TXD 连接，接上 GND 后使用Vofa+串口调试助手来接收CW32发送的数据。实验使用的模块主要有6个：小车主控板（黑色）、CW32F030小蓝板、OLED屏幕、TB6612电机驱动模块、直流减速电机、DAP-Link下载器。KEY2、KEY3分别是电机转速（位置）的加减，KEY1可以切换电机为速度或者位置模式。如果DAP-Link插入电脑后未识别到芯片，则将中间两根线的接线对换。

我们可以使用 CW32 的定时器定时 10ms 的中断，每过 10ms 就将编码器的计数值取出计算转速。而没有编码器接口的单片机如 51 、 Arduino，可以通过外部中断读取，将编码器 A 相接到单片机的外部中断输入口，通过跳变沿触发中断，然后在对应的外部中断服务函数中，通过 B 相的电平高低判断 旋转方向。由于编码器转一圈只能输出固定个数的脉冲，因此 M 法的最大误差也为 1 个脉冲，经过程序计算后会发现转速会以固定大小变化，这种方法适合高速场景下的测量，对于低速的情况，M 法存在较大的误差。

通俗来说，数据存放在0-9共10个格子里面，DMA可以把这10个数据搬运到其他地方（并不会改变原本的值，效果类似赋值语句），而其他地方可以是同一个地方（将10个数据按顺序搬运10次，最终一层层覆盖到同一个地址），也可以是不同地方（将10个数据搬运10次并最终存放在10个不同地址的存储空间）。，我们搬运的起点只有一个，就是ADC转换结果寄存器，搬运的终点是一个1024大小的数组，其中起点被称为源地址，终点被称为目标地址，且这两个地址都可以设置成自增模式（完成一次搬运之后，地址自动＋1）。

Value的范围取决于ADC的位数，若ADC为12位，则value最大为2^12=4096，最小值为0，value指示了相比于参考电压U，输入电压Ut的值，计算方法如下：可以认为ADC将参考电压分成了4096份，最终输出的结果反映了输入电压够得上其中多少份，例如参考电压选择2.5V，最终转换的结果数据为2048，那么就认定输入通道的实际电压值是2.5/4096*2048=1.25V，其他情况以此类推。由于参考电压的存在，ADC无法直接测量比参考电压值高的信号，输入通道连接的电压不能高于参考电压。

上一章我们讲解了IIC的通信流程以及通信代码，这一章就以市面上常见的IIC接口模块——OLED屏为例教学一下IIC接口的驱动怎么写。第一步当然是搞清楚自己使用的OLED屏幕用的是什么驱动，说是屏幕，实际上就是密集LED点阵，所以必定有用于控制大量LED灯的驱动器，本教学使用的OLED驱动是SSD1306，该驱动器有多种通信接口，这里使用IIC接口（具体使用什么接口，数据手册上会有详细介绍）

本章将介绍CW32的IIC接口，并最终点亮一块OLED屏幕，如果你对如何编写各种模块的驱动代码束手无策，那本系列教程的IIC章节或许能让你受益匪浅

定时器是单片机中一个非常传统且重要的外设，定时器的本质其实就是一个计数器，只不过被计数的对象是定时器的时钟源。定时器要正常工作，需要这几个要点步骤：有时钟源输入、计数器工作、有一个可以比较的值（自动重装载值）。其工作流程是这样的：计数器会随着时钟源对时钟源提供的脉冲进行计数，计数值不断上涨（或下降），如果计数值和自动重装载值一样，那么计数器的值就会被硬件清零重新计数，这个清零重新计数被称为定时器计数溢出，这个事情会触发一个中断，被叫做定时器溢出中断，也就是说，定时器依靠对稳定的时钟源定次数计数来实现定时，并

上回说到单片机的Uart发送，我们编写了一个发送函数循环发送固定的字符串，这回我们讲Uart的中断接收功能。说一下中断是什么，大概就是说，单片机只有一个核，就是只有一个大脑，他无法一核二用地做事，但有时候迫不得已需要去响应一些紧急的命令，就好比你打游戏开团了，你妈喊你去倒开水，倒开水就会触发咱们人类的“中断”功能。放在单片机上，进行中断操作需要以下几个条件和步骤：拥有中断源、中断控制器正常工作、触发中断、保护现场、响应中断、恢复现场。

因此配置复用的时候，如果找不到对应的复用函数，可以直接配置此寄存器来完成复用配置，但为了方便读者，配置IO复用的宏函数均位于cw32xxxxx_gpio.h这个文件中，此头文件包含了相当多的宏函数，均是常用的IO操作，如反转、置位、闪烁等，感兴趣的读者可以前往翻阅。值得注意的是，在芯片内部并没有一个直接的波特率数值寄存器，为了保证异步通讯的可靠，波特率越精准越好，切既有的系统时钟不一定能够刚好提供波特率倍数的时基，因此实际上的波特率是一个浮点数，它拥有。而对传输速度的描述，也就是。

我们在前两节讲解了单片机启动到时钟树配置的内容，到此为止，单片机已经能开发别的功能并使用了，但这里我插入一个笔者个人觉得很重要的章节来介绍一个内核外设——滴答定时器（System Tick）。

本章针对CW32F030C8T6的时钟树进行详细解析，续第一章启动文件的相关讲解。

有朋友肯定会问，这里只有一个基地址，为什么可以用CW_SYSCTRL->REG的形式操作很多寄存器呢？由于每个寄存器都是32位的，也就是4字节，由C语言联合体和结构体的特性，内部的地址是基地址累加的，只需要一个寄存器累加固定的偏移量，就能把结构体成员和单片机内的寄存器一一对应起来，这就是寄存器与库函数的联系。一旦想通寄存器和库函数是怎么联系起来的，单片机编程就会变成一个非常简单的事情，因为库函数本质上就是在用地址操作去赋值、改写寄存器，全世界的单片机库函数都是如此。