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RSS订阅原创 使用速腾雷达建图，并转换为二维栅格地图
结束后，lego_loam算法会在包内的map文件夹下保存点云地图.pcd文件。记得一定改这个pcd文件的文件名，不然以后会覆盖。在pcd2pgm/launch文件夹下，修改run.launch文件的pcd文件所在位置的绝对路径和文件名，可以用pcl_viewer your_map.pcd查看点云地图或者用cloudcompare软件查看一下。此时，会在当前目录下生成map.pgm和map.yaml文件。可以用rviz查看一下二维栅格地图。二维栅格地图建图完成。
2025-09-25 22:29:44
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原创 在VScode中对ROS的调试
我们新建一个ros工作空间之后，会在工作空间下生成一个隐藏的.vscode文件，里面只有c_cpp_properties.json和settings.json文件。以下是我们的四个配置文件的内容，如果你也是ubuntu20.04，ROS Noetic。那么你不需要有修改，
2025-09-18 00:04:49
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原创 树莓派4B安装Ubuntu20.04作为机载电脑
我们在上面vim的编辑页面中：按i进行编辑；选择操作系统，往下拉，选择Use custom（使用自定义镜像）选项。进入命令行界面，输入初始账号：ubuntu，密码：ubuntu。通过编辑50-cloud-init.yaml文件配置WIFI，中的每一行没被注释的内容，数量恰好是对应的，可以作为就检查。使得配置的WIFI生效，并连接上所配置的WIFI。安装好之后，重启树莓派，即可看到熟悉的桌面。这里我们需要把如上的每一行，分别替换。烧录ubuntu20.04系统镜像。选择要烧录进去的TF卡。
2025-08-01 05:56:15
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原创 2-ubuntu日常使用杂记-deb文件解压和传感器融合
若有未满足的依赖项：此时安装中断，运行以下命令，系统会自动检查未满足的依赖关系卸载：以卸载vscode为例。
2025-07-31 16:05:36
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4原创 LeGO-LOAM实现的前期准备
将SC-LeGO-LOAM放在ws/src下此时的catkin_make大概率会报错缺少gtsam的库：
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