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RSS订阅原创 使用hal库的平衡小车PID
首先会设定一个目标值，会反馈会一个当前值，做误差，，kp就是减小这个误差，ki，减小稳态误差的，kd因为改kp的值是若不合理会出现超调，而稳态误差就是减少超调的。直立环：使小车直立 速度环：使小车保持某一速度 转向环是：使小车走直线。它分为直立环，速度环与转向环。首先编写速度环，，PI。
2025-09-01 21:45:08
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原创 基于草履虫视频使用hal库实现平衡小车（软件）
ado是用来改变mpu6050的IIC 地址的，若接gnd则是0X68，若接vcc则是0x69，若用官方的dmp库且为悬空状态的话则为0x68，INT引脚是用来做中断的，再本次实验中由于需要设置mpu6050多久读一次数据所以使用pb5来计时10ms读一次。因为使用了中断所以只要运行程序系统就会自动调用该函数，先判断是否是该引脚，如果是在判断是否为高电平，若是说明计时要开始了，先给计数器清零，再开启定时器，那么定时到什么时候呢，，当电平为低电平时，结束计时，获取计数值，然后乘上距离。
2025-09-01 19:24:12
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原创 基于铁头山羊使用hal库及输入捕获实现避障模块
其实输入捕获是用CNT来计数的，CCR1与CCR2并不是根本，二者只是一个缓冲寄存器，CNT的值真正是被保存在CCR1与CCR2的影子寄存器中，咱们看而CNT的周围左边是PSC预分频器，咱们将其设为7，是为了保证分辨率是1us ————分辨率即使CNT每记一次所需要的时间，分辨率越高越清晰。当给予Trig一个10us的信号时才会是模块发出超声波，此时echo会产生高电平（其最大脉冲是38ms），此时会有一个CCR1,当超声波经过障碍物返回时echo会变成低电平，此时会有一个CCR2，看右边。
2025-08-20 16:33:15
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空空如也
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