PID的代码理解

(1)

/****************************************  定时器控制  *******************************************/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)  	//回调函数
{
	if(htim==&htim6)  //10ms
	{	
		/*读编码值*/
		Read_Encoder_control();
		 
	//这个使用的就是 void set_pid(pid_ *pid, float p, float i, float d)这个函数，在pid.c里面
		  set_pid(&F_Right_wheel,8.5,0,0);
		  set_pid(&F_Left_wheel,8,0,0.1);
		  set_pid(&B_Right_wheel,8.4,0,0);
		  set_pid(&B_Left_wheel,8,0,0.2);
		
		aim_speed=70;
		
		F_Left_wheel.target = aim_speed;
		F_Right_wheel.target = aim_speed;
		B_Left_wheel.target = aim_speed;
		B_Right_wheel.target = aim_speed;
		
		  Speed_closeloop();
		
		  Set_PWM(F_L_pid_out,F_R_pid_out,B_L_pid_out,B_R_pid_out);
	}

}

        这个就是把调PID的函数先放在中断里面简单试验一下

 

 1.1

         这个函数的作用就是读取四个轮子的编码值，四个轮子的速度，四个轮子的转速，然后在OLED里面通过while循环的函数就可以显示出来需要测试的值

 

1.2

         这些函数就是设置PID的P、I、D，具体的调PID的值就是在这个函数里面调的

1.3 

        上面的PID的值写完了之后怎么来让他实际运行出来呢？这时候就需要压入速度环进行计算

        首先这个得到编码值 F_Left_Encoder=0；这个语句就是在motor .c(编码器的函数)里面进行的一个编码器的读值，通过底层读出编码器的值

       

        然后我们详细看看增量式PID的计算是怎么工作的        

         void i_pid（选用一个指定的轮子，传入测试的编码器实际值）

        里面的实际值，就是传入的测出来的编码值，目标值就是写的aim_speed

下面的这个限幅，实际上是在这个增量式pid里面进行的限幅

        再下面的这个增量式PID的计算，就是把它压入PID的底层函数进行运算，压入的值就是读出来的编码器的值。