2301_81040840的博客

原创 [Python快速入门]基础语法以及使用

元组的元素不能被修改（比如append），但可以通过重新赋值来改变整个元组；函数内声明的变量只能函数内部使用，其他地方使用会报错；self只能有一个，通过数据传输进来；同一变量可以重复定义。

原创 【机械臂运动学基础】变换矩阵

目录一、坐标系的旋转和移动1.1 同时表达旋转和移动1.1.1 用法1.1.2 证明过程1.1.3 例题1.2 基于向量同时表达旋转和移动1.2.1 用法1.2.2 证明过程1.2.3 例题1.3 多个坐标系的转换1.3.1 用法1.3.2 连续变换1.3.3 反矩阵

原创 【机械臂运动学基础】旋转矩阵

本章节主要讲了旋转矩阵的作用，其中分为固定坐标系和角度之间的转换（Euler Angles），和欧拉角坐标系角度之间的转换（Fixed Angles），通俗来讲就是一个固定一个不固定，一个没有世界坐标系一个有世界坐标系。重点在于坐标系和角度之间的转换，需要熟练使用。

原创 江科大STM32，BKP备份寄存器&RTC实时时钟，学习笔记

t=P7R7strftime() 使用方法https://www.cainiaojc.com/c-programming/c-function-time-h-strftime.html。

原创 [模块教学]VK16K33_8×16LED矩阵屏的驱动以及技术文档，矩阵屏， 详细配置说明

本文介绍了VK16K33驱动源码及文档内容，主要包括软件IIC初始化和8×16点阵屏控制。详细说明了IIC通信的三种格式：写命令、写字节数据和读数据，均包含起始位、7位从机地址、读写位、应答位和停止位等步骤。同时列举了点阵屏控制的5种关键命令：工作模式设置、LED显示设置、SEG/INT设置、RAM地址指定以及亮度调节。其中RAM地址用于数据写入时的位置指定，配合数据写入操作实现显示控制。文档提供了完整的流程图和配置说明，可参考文件获取具体实现细节。

原创 STM32江科大，DMA数据转运，DMA+AD多通道

一、DMA简介。

原创 嵌入式蓝牙模块学习，两个HC05进行主从通信，实现远程无线连接

HC05可用于两个芯片之间的通信，代替串口通信之间的连接线的作用，可用于无线通信，接下来就教大家如何使用HC05完成设备之间的主从通信。

原创 STM32江科大，ADC模数转换，AD单通道&AD多通道学习记录，经验分享

单次转换，非扫描模式。

原创 STM32江科大学习笔记，全功能按键非阻塞式实现，按键点击，双击，长按

由于普通Delay延时函数会出现阻塞主函数的运行，会发生主函数变慢或者停止的情况，在没有使用RTOS的情况应该如何实现非阻塞呢，以下为个人学习经验分享，学习来自江科大。

原创 DX-BT05蓝牙模块主从双向通信及主从模式配置详解

设置完成了，现在你可以实现两个蓝牙之间的通信了，记住单片机内部的波特率也要保持一致，串口全部设置波特率一样的就可以了，还有TXRX要反接（这里第一张图已经说清楚了）也祝各位能正常运行。

原创 MLT-BT05蓝牙模块常用AT指令集

用户可以通过串口和蓝牙芯片进行通信，串口使用 Tx, Rx 两根信号线，波特率支持2400,4800,9600, 19200,38400,57600,115200。串口缺省波特率为 9600bps。MLT-BT05 4.0 蓝牙串口模块指令为 Command 指令集。（注：发 AT 指令时必须回车换行， AT 指令只能在模块未连接状态下才能生效，一旦蓝 牙模块与设备连接上，蓝牙模块即进入数据透传模式）（AT 指令不区分大小写，均以回车、换行字符结尾：\r\n）

原创 MPU6050驱动编写全流程学习笔记

define MPU6050_ADDRESS 0xD0 //MPU6050的I2C从机地址。

原创 CanMV K210开发板基础外设综合实验：RGB灯、按键、定时器、呼吸灯、LCD、摄像头与串口应用

定义LED引脚编号，K210开发板上RGB灯的引脚（RED=27, GREEN=26, BLUE=29）# 创建定时器对象，设置为PWM模式# 创建PWM对象，设置频率为500kHz，占空比为50%，控制LED_PINTimer.TIMER0~TIMER2，传输定时器对象freq =？为数字，PWM波形频率duty =？为占空比，取值为0~100pin =？为引脚IO口Ture或False，打开或者关闭，默认打开。

原创 HC-SR04超声波模块使用教学

在下降沿的时候触发中断，结束计时进行读取定时器CNT的值，因为每隔一段时间CNT+1，所以只需要知道CNT的值，就可以知道传播的时间了，知道时间再根据声速340M/S，就可以知道距离了。首先进行GPIO的初始化，发送配置成推挽输出，然后接收就使用中断配置；由于Echo的传播时间中都会是高电平，所以我们只需要得到持续时间即可；，再来个定时器记录这段时间，于是就可以推算出距离了。由于要10us的高电平，为了避免误差，建议大一点。，而我们需要记录这一段时间，所以就得。在上升沿的时候触发中断，开始计时；

原创 基于STM32F407的AT8870直流电机PWM驱动开发实例

大佬发表的AT8870的工作原理，然后我也发表一下这个的见解。

原创 无刷电机FOC控制的基本原理

θ：编码器测得的电角度q轴的电流大小（在简单FOC中只控制Iq，Id设置为0）

原创 STM32三大通信协议（UART、IIC、SPI）全解析：原理速通+初始化代码实战【江科大经验分享】

【代码】STM32三大通信协议（UART、IIC、SPI）全解析：原理速通+初始化代码实战【江科大经验分享】

原创 江科大STM32，TIM编码器接口，编码器初始化代码，学习笔记

三、TIM编码初始化。

原创 江科大STM32，定时器IC输入捕获模式测频率，PWMI模式测频率占空比，初始化IC输入捕获测频率代码，学习笔记（经验分享）

【代码】江科大STM32，定时器IC输入捕获模式测频率，PWMI模式测频率占空比，初始化IC输入捕获测频率代码，学习笔记（经验分享）

原创 江科大STM32，TIM输出比较，PWM学习笔记（经验分享）

PWM的本质就是控制占空比的大小，占空比越大，驱动能力就越强；只要我闪的够快，就没人发现我灯灭了；

原创 江科大STM32，TIM定时中断理论学习（经验分享）

【代码】江科大STM32，TIM定时中断理论学习（经验分享）

原创 江科大STM32，EXTI外部中断和中断系统（经验分享）

【代码】江科大STM32，EXTI外部中断和中断系统（经验分享）

原创 江科大STM32，GPIO实现的理论、库函数功能（经验分享）

【代码】江科大STM32，GPIO的基本概念2（经验分享）

原创 STM32，HAL库，韦东山FreeRtos，同步与互斥（持续更新）

能实现同步、互斥的内核方法有：任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)；

原创 STM32的一些编程小知识点（经验总结）（持续更新）

即使上面的任务修改了calc_end值为1，但是下面的任务会一直执行，原因是：第一次读变量的时候，会去读内存，把变量的值读进CPU寄存器，但是寄存器得到的是原始的值，编译器会每次读寄存器里面的值，而不读内存里面的值更新寄存器。告诉编译器：这个变量可能随时被“外部”修改，以上代码运行后会发现，会发现这段代码。

原创 STM32，韦东山FreeRTOS项目实践，任务管理，经验总结

STM32，HAL库，韦东山FreeRtos的学习记录（理论部分）目录一、任务管理的概念1，基本意思2，涉及的概念● 任务状态（State）● 优先级(Priority)● 栈(Stack)● 事件驱动● 协助式调度(Co-operative Scheduling)二，创建 / 删除任务1，创建任务函数示例2，创建任务● 动态分配内存● 静态分配内存● 备注3，创建任务，声光色影4，估算栈的大小● 栈里面有什么5，使用任务参数（同一个函数两个任务）6，删除任务（遥控控制音乐）● void vTaskDele

原创 STM32，HAL库，韦东山FreeRtos的学习记录（理论部分）

堆：一块内存空间，可以从中分配出小buffer，用完啊后再把它放回去。注意：prv为static私有函数。注：其中 4 和 5 用的多。

原创 STM32,HAL库新建FreeRtos工程

原创 江科大STM32，SPI读写W25Q64存储器，SPI的应用

原创 STM32江科大，SPI通信协议的学习笔记

SPI传输速率比I2C快；实现功能没I2C多；SPI硬件开销大，接线多；

原创 Keil5刚进去页面字体大小设置，设置代码的缩进，设置UTF8和GB2312中文乱码问题（经验分享）

原创 STM32江科大OLED移植，显示汉字、浮点数（小数）、显示图像，显示原理（持续更新中）

0.96寸的驱动芯片为：SSD1306/ SSD1315；屏幕分辨率为：128*64像素。

原创 STM32CubeMX 修改工程名字，工程重命名，工程移植

首先，STM32CubeMX 一般不支持更改名字来着，然后呢，我根据其他up的，也总结一下自己的经验，更改工程的名字。3、用记事本打开LED.ioc文件。5、打开Keil5工程文件，改名。1、复制原来的想改名的工程。2、按F2修改文件夹名字。4、修改.ioc的前缀。