2301_80023141的博客

补充：实际情况中，如果Kd过大，会产生一种高频率小幅度的震荡，就像在抽搐一样。拿无人机来说，空气对它的轻微扰动，或者系统自身的一点抖动等影响，都会引起d算法的强烈响应，从而产生这种高频率小幅度震荡，这是需要避免的。：只要存在误差，不管误差多小，I输出也会越来越大。I的作用是消除稳态误差，当系统误差接近于0，P的输出会很小，不能继续减小误差，使得误差始终不能减小到0.此时使用I算法让误差值不断累加，并输出累加值。假如系统误差大或者P参数较大，那么P的输出会很大，出现过冲现象。：误差越大，P输出也越大。

这块如果IR听不懂可以看看那个状态机的相关视频。

红外遥控是利用红外光进行通信的设备，由红外LED将调制后的信号发出，由专用的红外接收头进行解调输出。发送低电平：红外LED以38KHz频率闪烁发光，接收头输出低电平。因为波形的上升沿下降沿变化很快，需要外部中断进行中断处理。发送高电平：红外LED不亮，接收头输出高电平。空闲状态：红外LED不亮，接收头输出高电平。（可以直接滤掉不需要的波，输出需要的波）STC89C52有4个外部中断。红外LED波长：940nm。通信协议标准：NEC标准。下降沿触发和低电平触发。通信方式：单工，异步。

AD（Analog to Digital）：模拟-数字转换，将模拟信号转换为计算机可操作的数字信号DA（Digital to Analog）：数字-模拟转换，将计算机输出的数字信号转换为模拟信号AD/DA转换打开了计算机与模拟信号的大门，极大的提高了计算机系统的应用范围，也为模拟信号数字化处理提供了可能AD转换通常有多个输入通道，用多路选择开关连接至AD转换器，以实现AD多路复用的目的，提高硬件利用率AD/DA与单片机数据传送可使用并口（速度快、原理简单），也可使用串口（接线少、使用方便）

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。

发送指令0x80|AC //设置光标位置（首位为1，表示设置光标，后面是地址）发送指令0x06 //数据读写操作后，光标自动加一，画面不动。发送指令0x38 //八位数据接口，两行显示，5*7点阵。发送指令0x0C //显示开，光标关，闪烁关。发送数据 //发送要显示的字符数据。发送数据 //发送要显示的字符数据。CGRAM+CGROM（字模库）发送指令0x01 //清屏。写数据or指令的时序结构。

【代码】2024/4/9 DS18B20温度报警器。

DS18B20是一种常见的数字温度传感器，其控制命令和数据都是以数字信号的方式输入输出，相比较于模拟温度传感器，具有功能强大、硬件简单、易扩展、抗干扰性强等特点测温范围：-55°C 到 +125°C通信接口：1-Wire（单总线）其它特征：可形成总线结构、内置温度报警功能、可寄生供电64-BIT ROM：作为器件地址，用于总线通信的寻址SCRATCHPAD（暂存器）：用于总线的数据交互EEPROM：用于保存温度触发阈值和配置参数一根通信线：DQ，Q是queue的缩写，DQ表示数据队列。

话不多说，先上代码，讲解在后面。

将数据位依次放到SDA线上（高位在前），然后拉高SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA，也就是置1）在下面每个设备引出的两条线都设一个开关，开漏输出模式输出1意思就是开关全部断开，也就是电阻无限大，又称高阻态，毫无驱动能力。接收应答：在发送完一个字节之后，主机在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

【代码】2024/3/31 蜂鸣器（2）

不同的音符代表不同的长度。例如四分音符500ms，二分音符1s，全分2s。白键音高对应简谱行的12345678（升高一个八度在上方加一个点，下降一个在下方加一个点），而黑键需要升音和降音符（#，b），例如#1就是1（do）升高半音。高阻态是一个数字电路里常见的术语，指的是电路的一种输出状态，既不是高电平也不是低电平，如果高阻态再输入下一级电路的话，对下级电路无任何影响，和没接一样。NPN：相当于用电阻那路的较为微弱的信号，让VCC那路能与GND连通。给R1那路高电平，VCC（实际的驱动）与GND连通。

【代码】2024/3/30 DS1302可调时钟。

SCLK上升沿数据进入时钟芯片，下降沿数据进入单片机。前8位告诉单片机你是要读出还是写入，然后地址A0-A4就是告诉你要读/写的是哪块儿的数据。RTC(Real Time Clock):实时时钟，是一种集成电路，通常称为时钟芯片。会发现数字由9直接跳到16之类的。原因：BCD码（就那个一个四位一起表示一位数的）使用LCD_ShowHexNum即可解决问题。DS1302的代码，根据时序图为参照。各个模式对应的命令字（16进制）这时候的main如果是这样。

74HC595是串行 寄存器 感觉就是三转八寄存器。先配置74HC595，重新进行位声明。类似矩阵键盘，逐行or逐列扫描。

感觉和之前自己写的那个差不太多，只是用了定时器。贴一下代码.

（1）用于计时系统，可实现软件计时，或者使程序每隔一固定时间完成一项操作（2）替代长时间的Delay，提高CPU的运行效率和处理速度（…）（相当于cpu可以在原本delay的时候同时进行其他任务）发出脉冲，进行计数，当计数值达到时，产生一个TF0（T0溢出中断标志），让产生中断，执行定时任务。时钟，即晶振周期；引脚，从外界接受脉冲：使CPU具有对外界紧急事件的实时处理能力而设置，要求CPU正在处理某件事发生紧急事件请求后，去转而处理这个事件，处理完后再回去继续处理原来的工作。

上面的代码是用来读取键盘上输入的按键状态数据。矩阵扫描先分列，再扫描每列每个按键状态。输入到一半，按s12取消。后续的代码用来判断数据。

其实感觉这串代码有的地方逻辑还不是很通畅（挠头），但是结果显示很不错（也不知道咋回事）。算了，效果好就是真的好（使用上面的LCD函数时必须在项目文件夹下添加LCD1602.h/LCD1602.c，比如。突然想到了可以做一个倒计时（C4的灵感（雾））然后看了老师写的代码。

（#ifndef,#if,#else,#elif,#endef)首先创建例如Delay.c一样的源文件，里面写上所需的代码。然后创建对应的头文件，格式为。最后在主函数（用的到这个函数的地方开头写上例如。#endif（如果定义了AAA才进行编译）

显示会有位选 段选 位选 段选....由于单片机速度很快，这样就会导致上一位的数据串位到下一位数据。先Delay1ms（不然数码管会变暗）

也就是DIG1那玩意，由于二极管的作用，只要流向和电势差存在，能够单向导电，那么那一位就会亮起。比如最上面的如果接1101，那么由于1代表高电势，而二极管的电流方向是向上的，那么就使那一位不会亮起。1.使用子函数来控制位选，这样我们只需要输入想要让其亮起的数字位置，就可以实现，简化代码结构。而这两样就决定了，由于共用引脚的存在，不可能使其在同一时刻显示多个不同的数字，但是，给我个人的感觉就是，它接受一个较为微弱的信号，然后他自己能够控制信号并在自己的电源上输出电流，增强驱动。期待明天能学到怎么解决。

版权声明：本文为优快云博主「unique_pursuit」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。由于P2默认为1111 1111，P2++直接变为0000 0000，再++就变成0000 0001。默认全上高电频1111 1111，若再加1变为0000 0000，取反变1111 1111，陷入循环。定义一个新的变量lednum，让它初始默认为0，即可解决问题。这样就导致和我们想象中的效果正好相反：该亮的不亮，不该亮的亮。二进制常与位运算相关。

【代码】2023/11/14 51单片机 独立按键控制led状态。

【代码】2023/11/14 51单片机 流水灯。

首先就是学会如何使用STC-ISP的延时计算器生成代码（记得要调成Y5！其次就是添加#include其余的倒是应该没什么了...就这样吧。

P2是指led模块全体。一开始默认均为1111 1111，1代表高电压，而如果想让电流流通必须一端高一端低，那么我们指定第一盏灯亮，就让P2整体为1111 1110，转换成十六进制也就是0xFE。这里贴一张常用的进制转换图。