2301_79536454的博客

原创 西门子程序结束指令

为程序暂停指令。程序执行到此进给停止，主轴停转。重新按启动按钮后，再继续执行后面的程序段。

原创 win/linux开机启动exe程序

1.找到启动文件夹：按下 Win + R 打开运行对话框，输入 shell:startup，然后按回车。这会打开当前用户的启动文件夹。如果你想为所有用户设置启动项，可以输入 shell:common startup。2.创建快捷方式：找到你想要开机启动的exe文件，右键点击它，选择“创建快捷方式”。将创建的快捷方式复制到刚才打开的启动文件夹中。

原创 Qt嵌入外部程序接口

【代码】Qt嵌入外部程序接口。

原创 Qt画动态环形或饼状图接口程序

【代码】Qt画动态环形或饼状图接口程序。

原创 Qt画动态饼状图和环形

【代码】Qt画动态饼状图和环形。

原创 vs2017无法使用Qt中的SVG格式图片

【代码】vs2017无法使用SVG图形。

原创 QT嵌入和脱离第三方程序

【代码】QT嵌入和脱离第三方程序。

原创 vs2017创建html项目和添加新项

12。

原创 页面结构分析.html

【代码】页面结构分析.html。

原创 图片和媒体标签.html

【代码】图片和媒体标签.html。

原创 内联框架.html

【代码】内联框架.html。

原创 列表标签.html

【代码】列表标签.html。

原创 超链接标签.html

百度</a><a href="index.html#down">跳转down</a><a href="index.html#top">跳转top</a>--target="_blank 新标签页打开链接--><a id="down">底部</a><a name="top">顶部

原创 表格标签.html

【代码】表格标签.html。

原创 表单标签.html

【代码】表单标签.html。

原创 index.html

【代码】index.html。

原创 数控加工基本指令

G2 X...Y...I=AC()J=AC() 绝对圆心位置（多用于整圆）G1 AP=... RP=... F...(AP极角RP极半径)G2 X...Y...CR=... 终点坐标 半径（多用于圆弧）G2 X...Y...I=...J=... 相对圆心。G0 快速插补(不需带进给率，以最快速度插补)G2 圆弧正转插补（顺时针，不需进给率）G1 直线插补(需带进给率)

原创 数控机床英语

counter spindle 反心轴，副主轴。drvien tool 动力刀架（换刀具？milling machine 铣床。swivel table 回转工作台。

原创 伯朗特信号等待和输出

在动作菜单的等待中限时：如在时间内未等待到相应信号则报警。

原创 伯朗特机器人运动指令

注意：伯朗特轴速度较高！！！！！！！！！！！！！实际速度==三者速度相乘

原创 ESTUN机器人报警指令

【代码】ESTUN机器人报警指令。

原创 六轴奇异点

逆解，逆运动学：求解末端执行器TCP目标位姿，奇异点产生无解。两个或多个轴轴线重合或几乎平行。正解，正运动学：关节运动。

原创 TON心跳脉冲

当定时器输入端（IN）的状态为1时，定时器启动并开始计时。定时器的当前值便开始累加，当定时器的当前值等于设定值（PT）时，定时器Q输出端Q便输出当前为‘1’的状态。若输入端（IN）变为‘0’，将立即复位输出Q为‘0’。为了补上漏洞，可以在此基础上再增加一个延时接通定时器，以心跳信号触发，这样任何一个定时器时间到了都会触发通信中断报警。），接收方用该脉冲信号的取反值启动延时接通定时器(TON)，并设置一个比脉冲周期长的延时时间。但假设恰好在值为1的时候信号发生了中断(为0，以后不再变化)，是不会触发报警的。

原创 Multiprog中关键字区别（特别是EXTERNAL和GLOBAL）

原创 Multiprog使用介绍

使能后保持实时更新，不需要上升沿调用，此外，状态 块在任何模式下都生效（手动、自动和远程）

原创 机械结构介绍

a5，a6；scar，mini：谐波。

原创 电气系统介绍

扩展模块与控制器通过耦合器连接。

原创 ESTUN工业机器人系统组成

多圈编码器是通过锂电池供电，电柜断电时持续给编码器供电，电池电压低于3.1V需更换（一年，报A48报警）；低于2.5V时编码器会丢失多圈信息值，导致机器人丢零点（需回零）。六轴：电池盒在机器人底座，1，2轴一节电池，3，4轴一节电池，5，6轴一节电池。3C：每个轴一个电池。

原创 六轴机器人的六个轴和外部轴

安川： 旋转（S轴），下臂（L轴）、上臂（U轴）、手腕旋转（R轴）、手腕摆动（B轴）和手腕回转（T轴）：控制和上下微调机械手手腕的转动，通常是当产品抓取后可以进行产品翻转的动作；：第一个轴是连接底座的部分，承载着整个机器人的重量和和底座的左右转动；：用于末端夹具部分的旋转功能，可更精确定位到产品。ABB：轴1，2，3，4，5，6。：控制机器人大臂的前后摆动；：控制机器人小臂的前后摆动；：控制机器人小臂旋转；

原创 使用工具和用户坐标系

SetTool - 设置工具坐标系SetExternalTCP - 设置外部 TCP坐标系（用户坐标系）指令执行该指令后，系统将参考坐标系切换至外部工具坐 标系，机器人的运动将相对于外部工具坐标系。

原创 ESTUN用户坐标系创建方法

示教模式，加载工程，程序编辑页面，变量管理，新建，系统数据类型下的用户坐标系，确定，修改，选择需标定的坐标系和选择标定用工具，下一步，3次：示教下一步（移动机器人的工具末端中心点对准用户坐标系原点位置，x轴上点，y轴上点），确认，完成。

原创 ESTUN工具坐标系创建方法

加载一个工程，变量管理，新建系统数据类型，工具坐标（Tool），修改，设置，四点法，四次不同姿态（移动使工具末端中心点对准标定辅助物尖端，示教），下一步，确认，完成，修改，设置，一点6维度法，下一步，工具有效方向（尖锥朝向）平行于基坐标系的z轴方向，示教，下一步，确认，完成。