1.1 Beginner Level学习之“检查 Simple Service 和 Client”（第十六节）

学习大纲：

1. 运行服务

首先，我们将运行一个简单的服务。服务的功能是接收两个整数并返回它们的和。服务由 add_two_ints_server 节点实现，既有 C++ 实现，也有 Python 实现。因为我的 ROS 位置是 /opt/ros/noetic/share/ros，因此我会使用下面的命令来运行这个服务。

运行 C++ 服务：$ /opt/ros/noetic/share/ros/beginner_tutorials/add_two_ints_server

运行 Python 服务：$ /opt/ros/noetic/share/ros/beginner_tutorials/add_two_ints_server.py

成功运行后，终端会显示类似以下的输出：Ready to add two ints.

现在，服务端已经在等待客户端的请求。

2. 运行客户端

接下来，运行一个客户端来向服务发送请求。客户端将发送两个整数并接收返回的结果。

运行 C++ 客户端：$ /opt/ros/noetic/share/ros/beginner_tutorials/add_two_ints_client 1 3

运行 Python 客户端：$ /opt/ros/noetic/share/ros/beginner_tutorials/add_two_ints_client.py 1 3

运行成功后，终端会显示：

工作流程总结：

服务端启动后等待客户端的请求。

客户端发送两个整数（如 1 和 3），服务端收到请求后计算出它们的和（4），并将结果返回给客户端。

客户端接收到返回结果并显示出来。