1.1 Beginner Level学习之“编写简单服务和客户端 （C++）”（第十四节）

学习大纲：

1、编写服务节点（Writing a Service Node）

服务节点介绍，我将创建一个名为 “add_two_ints_server” 的服务节点，该节点接收两个整数并返回它们的和。

导航到 beginner_tutorials 包，先按照上一教程中的指示，创建 AddTwoInts.srv 文件，并在 catkin 工作区中切换到 beginner_tutorials 包：

roscd beginner_tutorials

创建服务节点代码，在 src 文件夹中创建 add_two_ints_server.cpp，并粘贴以下代码：

代码解释：

#include 引入了 ROS 和服务的头文件。

add() 函数实现了服务的核心逻辑，接收两个整数并返回它们的和。

在 main() 函数中，初始化 ROS 节点，并创建一个服务端口 “add_two_ints”，等待客户端请求。

2、编写客户端节点（Writing the Client Node）

客户端节点代码

在 src 文件夹中创建 add_two_ints_client.cpp 文件，并粘贴以下代码：

代码解释:创建服务客户端：使用 ros::ServiceClient 创建了一个客户端，连接到服务 “add_two_ints”。

发送请求：将用户输入的两个整数作为请求参数发送给服务节点。

接收响应：如果调用成功，客户端会在终端显示结果，否则显示错误信息。

3、构建节点（Building Your Nodes）

编辑 CMakeLists.txt 文件,打开 ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/CMakeLists.txt 文件，在末尾添加以下内容：

构建节点

在 catkin 工作区中运行以下命令构建项目：

cd ~/catkin_ws

catkin_make

如果构建失败，请确保已正确创建 AddTwoInts.srv 文件，并按顺序完成所有步骤。

4、运行节点（Running the Nodes）

A.启动 ROS 核心

在新终端中启动 roscore：roscore

B.运行服务节点

在另一个终端中，运行服务节点：rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

你应该看到如下输出：Ready to add two ints.

C.运行客户端节点

在第三个终端中，向服务节点发送请求：rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 13

客户端节点的终端将显示：Sum: 4

服务节点的终端将显示：