雷达模块Rd03与Rd03d测试

最新推荐文章于 2025-01-15 23:47:55 发布

火山幻想

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文章标签： stm32 单片机

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本文介绍了使用STM32F10x单片机的Rd03d模块进行串口通信，包括硬件连接、软件思路，特别关注了如何处理不同波特率的通信以及数据解析过程，展示了如何通过USART1和USART2接收和发送数据至电脑端。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

Rd03:具体思路

这个模块测试要上墙,我做了一个上墙的杆子

测试的视频

WeChat_20240427151935

Rd03d的测试思路

硬件连接

软件思路

我这个蓝牙的波特率最大是115200,而Rd03d波特率最低是256000,所以要开两个USART,一个以256000的波特率进行接受数据,另一个以115200的波特率连接蓝牙把接收到的数据发送给电脑端

代码如下

"main.c"

#include "stm32f10x.h" 
#include "Serial.h"

//目标1的信息
int16_t Target1_XPos=0;
int16_t Target1_YPos=0;
int16_t Target1_Speed=0;
int16_t Target1_Rate=0;

//目标2的信息
int16_t Target2_XPos=0;
int16_t Target2_YPos=0;
int16_t Target2_Speed=0;
int16_t Target2_Rate=0;

//目标3的信息
int16_t Target3_XPos=0;
int16_t Target3_YPos=0;
int16_t Target3_Speed=0;
int16_t Target3_Rate=0;

#pragma pack (1)
typedef struct{
	short x;
	short y;
	short v;
	short d;
}PersonInfo;

typedef struct{
	union{
		unsigned char data[4];
		unsigned int  data4;
	}head;
	PersonInfo person[3];
//	unsigned char tail[2];
} Info;
#pragma pack()

//将数组Buffer里的数据解析成十进制数据
void Translat_Rd05RegDate()
{
	if(BuffFullFlag==1)
	{
		Info * pInfo = (Info*)Buffer;
		Target1_XPos =pInfo->person[0].x;
		Target1_YPos =pInfo->person[0].y;
		Target1_Speed=pInfo->person[0].v;
		Target1_Rate =pInfo->person[0].d;
		
		Target2_XPos =pInfo->person[1].x;
		Target2_YPos =pInfo->person[1].y;
		Target2_Speed=pInfo->person[1].v;
		Target2_Rate =pInfo->person[1].d;
		
		Target3_XPos =pInfo->person[2].x;
		Target3_YPos =pInfo->person[2].y;
		Target3_Speed=pInfo->person[2].v;
		Target3_Rate =pInfo->person[2].d;		
	}

}

void Show_Rd03d_Data()
{
	Translat_Rd05RegDate();

	if (BuffFullFlag == 1)//判断数组是否满了
	{
		Serial_Printf("***************Rd05 Data***************:\n");
		Serial_Printf("Target1_XPos=%d\n",Target1_XPos);
		Serial_Printf("Target1_YPos=%d\n",Target1_YPos);
		Serial_Printf("Target1_Speed=%d\n",Target1_Speed);
		Serial_Printf("Target1_Rate=%d\n",Target1_Rate);
		
		Serial_Printf("Target2_XPos=%d\n",Target2_XPos);
		Serial_Printf("Target2_YPos=%d\n",Target2_YPos);
		Serial_Printf("Target2_Speed=%d\n",Target2_Speed);
		Serial_Printf("Target2_Rate=%d\n",Target2_Rate);
		
		Serial_Printf("Target3_XPos=%d\n",Target3_XPos);
		Serial_Printf("Target3_YPos=%d\n",Target3_YPos);
		Serial_Printf("Target3_Speed=%d\n",Target3_Speed);
		Serial_Printf("Target3_Rate=%d\n",Target3_Rate);
		Serial_Printf("**************Buffer Data*************:\n");
		for(int i=0;i<30;i++)
		{
			Serial_Printf("Buffer[%d]=%x",i,Buffer[i]);
			Serial_Printf("\n");
		}
		Serial_Printf("\n\n");
		BuffFullFlag = 0;
	}

}

void main()
{
	OLED_Init();		//OLED初始化
	Serial_Init();		//串口初始化
	while (1)
	{
		Show_Rd03d_Data();
	}

}

"Serial.c"

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include <stdio.h>
#include <stdarg.h>

uint8_t BuffFullFlag=0;

uint8_t pData=0;

uint8_t Buffer[30];//包头+数据+包尾

/**
  * 函    数：串口初始化
  * 参    数：无
  * 返 回 值：无
  */
void Serial_Init(void)
{
	/*开启时钟*/
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);	//开启USART1的时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE);  
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);	//开启GPIOA的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE); 
	
	//USART1 GPIO
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA9引脚初始化为复用推挽输出
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA10引脚初始化为上拉输入
	
	//USART2 GPIO
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);					//将PA9引脚初始化为复用推挽输出	
	
	/*USART1初始化*/
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure1;					//定义结构体变量
	USART_InitStructure1.USART_BaudRate = 256000;				//波特率
	USART_InitStructure1.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;	//硬件流控制，不需要
	USART_InitStructure1.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;	//模式，发送模式和接收模式均选择
	USART_InitStructure1.USART_Parity = USART_Parity_No;		//奇偶校验，不需要
	USART_InitStructure1.USART_StopBits = USART_StopBits_1;	//停止位，选择1位
	USART_InitStructure1.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;		//字长，选择8位
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure1);				//将结构体变量交给USART_Init，配置USART1
	
	/*USART2初始化*/
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure2;					//定义结构体变量
	USART_InitStructure2.USART_BaudRate = 115200;				//波特率
	USART_InitStructure2.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;	//硬件流控制，不需要
	USART_InitStructure2.USART_Mode = USART_Mode_Tx;	//模式
	USART_InitStructure2.USART_Parity = USART_Parity_No;		//奇偶校验，不需要
	USART_InitStructure2.USART_StopBits = USART_StopBits_1;	//停止位，选择1位
	USART_InitStructure2.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;		//字长，选择8位
	USART_Init(USART2, &USART_InitStructure2);				//将结构体变量交给USART_Init，配置USART1

	/*中断输出配置*/
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);			//开启串口接收数据的中断
	/*NVIC中断分组*/
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);			//配置NVIC为分组2
	
	/*NVIC配置*/
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure1;					//定义结构体变量
	NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;		//选择配置NVIC的USART1线
	NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;		//指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure1.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;		//指定NVIC线路的响应优先级为1
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure1);							//将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设

	/*USART使能*/
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);								//使能USART1，串口开始运行
	USART_Cmd(USART2, ENABLE);								//使能USART1，串口开始运行

}

void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART2, Byte);		//将字节数据写入数据寄存器，写入后USART自动生成时序波形
	while (USART_GetFlagStatus(USART2, USART_FLAG_TXE) == RESET);	//等待发送完成
	/*下次写入数据寄存器会自动清除发送完成标志位，故此循环后，无需清除标志位*/
}


void Serial_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)//遍历字符数组（字符串），遇到字符串结束标志位后停止
	{
		Serial_SendByte(String[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}


int fputc(int ch, FILE *f)
{
	Serial_SendByte(ch);			//将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
	return ch;
}

void Serial_Printf(char *format, ...)
{
	char String[100];				//定义字符数组
	va_list arg;					//定义可变参数列表数据类型的变量arg
	va_start(arg, format);			//从format开始，接收参数列表到arg变量
	vsprintf(String, format, arg);	//使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
	va_end(arg);					//结束变量arg
	Serial_SendString(String);		//串口发送字符数组（字符串）
}

void USART1_IRQHandler(void)
{
	if (USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET)		//判断是否是USART1的接收事件触发的中断
	{
		Buffer[pData]= USART_ReceiveData(USART1);				//读取数据寄存器，存放在接收的数据变量
		pData++;
		if(pData==30&&BuffFullFlag==0)
		{
			pData=0;
			BuffFullFlag=1;
		}
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);			//清除USART1的RXNE标志位
																//读取数据寄存器会自动清除此标志位															//如果已经读取了数据寄存器，也可以不执行此代码
	}
}

"Serial.h"

#ifndef __SERIAL_H
#define __SERIAL_H

#include <stdio.h>

void Serial_Init(void);
void Serial_SendByte(uint8_t Byte);
void Serial_SendString(char *String);
void Serial_Printf(char *format, ...);

extern uint8_t pData;
extern uint8_t BuffFullFlag;
extern uint8_t Buffer[30];

#endif

最后解析的数据