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RSS订阅原创 STM32F103C8T6在IAP后DMA卡死（仅记录解决方法）
因此不知道什么原因，推测是因为在IAP之后USART外设或者DMA外设会保留IAP之前的状态，无法完全清除，然后DMA在APP程序中初始化的时候，因为我用的是外设到内存，因此会将USART1的数据寄存器地址作为参数传入DMA初始化结构体，然后可能这个时候因为USART1还没有准备好，导致该数据寄存器地址是一个非法地址，于是就导致DMA在传输数据时，访问的是一个非法地址导致程序跑飞，我调试时观察到的现象是PC寄存器指向了0XFFFFFFFC,LR寄存器指向的是0XFFFFFFFE。
2025-09-29 01:01:22
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原创 关于电机空载时使用电流环控制会出现的问题(非专业)
那么当我们只使用电流环对电机的扭矩进行控制时，需要给电机挂上负载，我们可以假设，在电机为空载，也就是电机输出没有任何的阻力下，此时我们给电机一个小电流，电机会根据这个电流输出对应的扭矩值。而伺服电机在运动的过程中会不断地产生反电动势，该产生与电机结构有关，具体可以了解一下电机的构造，反电动势会阻碍电机加速旋转，同时会削弱电流使得电机扭矩减小。常用的伺服电机一般会使用3个控制环进行控制,按外环到内环的顺序排列分别为位置环，速度环，电流环,其中电流环的响应优先级最高,最低的为位置环。反电动势的计算公式如下。
2025-07-16 15:13:00
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空空如也
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