好好学习天天向上的博客

把ipv4设置为手动，192.168.1.102，子网掩码255.255.255.0。注意文件名称不能有中文，也不能放在中文文件夹目录下，否则后续会有库导入报错。出厂默认主机ip为102，激光ip为200，其他的可能会不显示点云。下载 RSView for Windows（可能要提交信息申请）（详情请见技术支持-Airy-用户手册-网口相关）设置-网络和共享设置-以太网-找到对应的。其他情况可以使用Wireshark抓包。的最后Wireshark部分。使用网线连接电脑和Airy。成功则说明网线连接成功。

mid360产品介绍文档。

（这里注意pip3install的依赖可能会出现版本的问题，根据github里面的requirements安装好软件版本之后可以解决报错 numpy>=3.3.0）另外，相机应调整为合适的频率，在内参矫正中为4Hz,在这里录包可以设置为20Hz，如果分辨率更低,频率可以调到更高。大概20s即可，建议寻找特征点多的场景，以及尽可能多的场景,5个左右，便于后续进行匹配 放在对应的文件夹里面。代码包含，相机模型，相机内参，畸变参数，ros包地址，输出文档地址，相机内参可以参考下文。（注意地址为上一步的输出地址。

相机模型：DistortedPinholeCameraGeometry使用带有畸变的针孔模型畸变参数：[-0.0605, 0.0834, 0.0002, -0.0002]，标准差较小，表明畸变估计稳定。推测为径向畸变（k1, k2）和切向畸变（p1, p2）的组合（与pinhole-radtan模型一致）。