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RSS订阅原创 PnP算法
以上为PNP算法的数学建模，即根据已知的齐次投影方程，设定合适的损失函数，并求解使损失函数最小的Rt参数，此时Rt即为相机外参。通过拍摄标定板得到的uv像素坐标和人为规定的UVW世界坐标计算内外参矩阵和畸变参数。算法目的：根据空间中三维点以及其在相平面的成像求解此时此刻相机的位姿即相机外参Rt。内参矩阵由相机自身决定，外参矩阵由相机和世界坐标系的相对位置决定。同时，相机拍摄图像存在畸变，需要校正，这是相机标定的第二目的。同时，DLT忽略了旋转矩阵约束，求解R不一定合法。
2025-06-17 11:29:31
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原创 ROS1读取图片发布与订阅
通过roscore启动master，管理注册，将节点node接通。├── package.xml # 包的元数据（名称、版本、依赖声明）1、删除工作空间后，若新建工作空间，应关闭终端开启一个新终端，可以防止环境变量残留。├── CMakeLists.txt # 包的编译规则（自动包含依赖项）└── src/ # 源代码目录（节点代码存放处）使用ros1建立工作空间，读取图片发布，接收图片数据并显示。3、/src中编写发布节点和订阅节点代码。
2025-03-01 15:47:59
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空空如也
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