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原创 CAN总线学习笔记

CAN总线是一种广泛应用于工业控制的串行通信协议，具有简洁易用、传输速度快、可靠性高等特点。其采用差分信号通信（CAN_H/CAN_L）实现抗干扰能力，支持半双工异步传输，可挂载多设备并自动仲裁优先级。标准帧格式包含11位ID，支持1-8字节有效载荷，支持广播和请求式两种传输方式。硬件电路设计需注意终端电阻配置（高速CAN为120Ω，低速CAN为2.2kΩ），电平标准采用显性/隐性电平表示逻辑0/1。协议层包含数据帧、遥控帧、错误帧等帧类型，通过位填充、硬同步/再同步实现可靠通信。STM32等MCU通过内置