局部建图线程
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ORB_SLAM2的局部建图线程部分的代码讲解
PaLu-LvL
这个作者很懒，什么都没留下…
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ORB-SLAM2源码学习：Tracking.cc：GrabImageStereo、GrabImageRGBD、GrabImageMonocular处理图像
该部分函数在Tracking.cc源文件中定义，用于处理图像。原创 2025-02-09 19:49:30 · 386 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习： LocalMapping.cc⑥: LocalMapping::KeyFrameCulling关键帧剔除
跟踪线程中插入关键帧相对宽松，主要是提高跟踪的成功率，它能保证在纹理不足、大旋转、快速运动等情况下也能有较好的跟踪。但这些关键帧全都传入到局部建图线程中会使局部BA进行的非常慢，因此需要剔除一些冗余度高的一些关键帧。原创 2025-02-08 15:05:42 · 300 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：LocalMapping.cc①：LocalMapping::Run 局部建图线程主入口函数
这个是局部建图线程的主入口函数。原创 2024-12-23 07:53:19 · 581 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：LocalMapping.cc⑤: void LocalMapping::SearchInNeighbors检查并融合当前关键帧和相邻帧（两级相邻）的重复地图点
经过共视帧之间重新进行特征匹配，三角化产生新的地图点以及剔除一些不合格的地图点之后，需要对地图点进行整理，最后更新一下地图点的属性（描述子，深度，平均观测方向等属性）。原创 2025-01-17 11:22:09 · 200 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：LocalMapping.cc④: LocalMapping::CreateNewMapPoints生成新的地图点
在局部建图线程中，共视帧之间会重新进行特征匹配、三角化生成新的地图点，这对于稳定的跟踪很重要。原创 2024-12-01 17:21:29 · 1138 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：LocalMapping.cc③: LocalMapping::MapPointCulling剔除不合格的地图点
新增地图点需要经过比较严苛的筛选才能留下，只有这样才能提高定位和建图的准确性、控制地图建图规模、降低计算量。原创 2024-11-30 11:48:32 · 910 阅读 · 0 评论 -
ORB-SLAM2源码学习：LocalMapping.cc②: LocalMapping::ProcessNewKeyFrame处理新的关键帧
局部建图线程中的关键帧来自跟踪线程，关键帧处于一个队列中，等待局部建图线程的处理，计算词袋向量ComputeBoW()、更新观测、描述子、共视图、插入地图等操作。原创 2024-11-29 12:38:55 · 218 阅读 · 0 评论