直流电机（PWM）

1.直流电机简介

直流电机是一种将电能转换为机械能的装置。一般直流电机有两个电极，当电极正接时，电机正转，电极反接时，电机反转。

步进电机：外壳上面覆盖一圈电磁体，中间一个永磁体。不断地旋转的将电磁铁依次通电，会由于吸引左右，使得中间磁铁旋转！！！而且旋转的速度会和脉冲的速度一致，我们可以设定旋转速度（修改通电时间）

舵机：长条形的，中间有一个转轴（连着外面称作旋转臂）引出来三根线：电源正极，电源负极，中间线接一个编码：输出电平进行控制（根据电平持续的时间，来控制旋转臂固定在某个角度）

比如：给高电平5ms，固定在0° 而给15ms高电平，固定在180°的位置（扭到哪个地方，就直接固定不动）适用于小车转向

N20电机：直流电机+减速箱

选择不同减速比来配置转速和扭矩，减速比越大，最终输出的转轴扭矩越大，力量会越大！！！

2.电机电路

电机属于功率较大的负载，直接接在单片机I/O口上面（弱上拉）驱动能力是不够的，而且可能损坏单片机，需要驱动电路。

驱动电路：（1）大功率器件直接驱动 （2）H桥驱动

（1）大功率器件直接驱动：不具备调换电机正反方向的功能

MOS管（电子开关）用在电机驱动上面很多；PNP型三极管，是IN电流越小，输出的电流越大，所以给低电平，使得三极管导通；下面加一个续流二极管进行电路保护，然后驱动电机，让电机旋转。

续流二极管的作用：电机，继电器是感性负载元件（线圈）电感会出现很高的电压。因为电感在电路断开一瞬间，不会让电流突变，仍会补充使得电流尽力维持（和原来的电流同向），如果没有通路的话，就会对电路造成损害，加入续流二极管，使之形成通路，从而慢慢将电流缓解掉！！！！（维系不变的电流持续时间极短）

电感维持流过电流不变

电容可以在断电的时候当成电池使用

PNP型三极管：流入；NPN型三极管：流出；芯片就是一个驱动电路的集成

步进电机：给低电平，是导通；高电平是断开（PNP型的三极管）

（2）H桥驱动：可以控制电机正反转

将对角的三极管连接，然后再将另一对焦的三极管连接，实现电机的反向（电流是相反的）

一般电能转换为热能

3.电机调速

电机在很短时间内断电不会立马停止，（由于有惯性）会慢慢停止；我们通过脉冲，一段时间通电，一段时间不通电，进行速度的调配

PWM（脉冲宽度调制）

PWM重要参数

频率：1/Ts    频率比较低，电机可能会出现抖动情况，频率比较高，电机就会比较平缓的旋转

占空比：Ton / Ts   打开时间比一个周期时间（占空比高，转速快；占空比低，转速慢）

精度：占空比变化的步距（占空比变化10% 到20%到30%这样变化）

占空比变化：10%到11%到12%    精度高于上面