Sigerrr-优快云博客

原创【STM32标准库江协】软件I2C读取MPU6050

配置完基本的硬件电路就，MPU内部就自动开始转换了，然后就会把值放到寄存器里，我们读寄存器的值就行了。所以先将DataH<<8左移八位，如10110000<<8 = 10110000 00000000。其实就是超级大拼接，把之前I2C的从机地址和寄存器地址，改成MPU6050的了。DataH是高八位，DataL是低八位，因为总共是16位的数据。再或上低八位DataL，如 = 00100010。最后在main.c里这么用，用指针就行了。读取xyz加速度角速度每个参数。

2025-12-01 17:34:41 297

原创【STM32标准库江协】软件I2C

由于并没有指定地址读，所以所谓的指定地址读，是指定地址写+当前地址读，指定地址写一半我们不写数据，目的是让这个指针自动挪到目标位置，由于当前地址读就是读的这个指针，然后，具体的软件I2C代码怎么写的也不用特意去研究，大概知道就好了，毕竟这个是开源的，那么多协议总不能一个个都去了解，会用就好。每写入一次或者读出一次，这个指针的值都会更新，当前地址读的当前地址就是目前指针所指向的地址，因为有指针，所以也不用特意指定。指定地址写的前半部分【起始位，寄存器地址+应答位】+当前地址读的【起始位，结束位】(全部）

2025-12-01 17:34:16 248

原创【STM32标准库江协】ADC

不断的初始化，相当于不断的把不同的通道放到Rank1的位置，Rank1的位置始终是变化的，所以我们可以实现这样的用一个Rank采集多个通道的效果。所谓序列1就是Rank1，通道2就是Channel_2，想换一个通道的话就在Rank1里把Channel_2改成Channel_1。这其中的AD_GetValue传入的参数虽然看上去是个字符串，但是是被宏定义了，实际上传入的是一个整型数字。校准是固定代码，实在要改就把ADC1改成ADC2就行了，然后这段代码一般是在ADC开启后。然后我们在自己写的函数里。

2025-11-28 11:02:10 247

原创【STM32标准库江协】定时器的编码器接口

编码器接口就是借用了，输入捕获TI1FP1和TI2FP2，注意是CH1的directTI和CH2的directTI才是TI1FP1和TI2FP2，不是单纯的CH1和CH2。//本来下面还有的，但是与编码器接口无关就直接删掉了，就是直连通道那块，极性选择那块也删了，删不删也无所谓，只是因为重复配置了，编码器那个函数也能配置。这里的编码器接口其实是只要有跳变电平，不管是上升沿还是下降沿都计数的。然后编码器接口右边没图了，实际上是编码器接口控制的是。极性选择，之前的极性选择类似于，上升沿触发然后计数。

2025-11-28 11:01:55 255

原创【STM32标准库江协】PWMI测量占空比

选择TI1FP1表示只在上升沿的时候清空CNT。但是ST公司给我们封装好了，用下面那个就好了。然后选directTI就是去往ccr1。channel1就是ch1引脚进来的。选IndirectTI就是去ccr2。这个是就自动给TI1FP2直连上升沿。这个就自动给TI1FP2交叉下降沿。这个是测试函数，ccr2/ccr1。意思是，如果通道1是直连上升沿。如果TI1FP1是交叉下降沿。反正会两个参数都配置成相反的。然后TI1FP2捕获下降沿。channel2就是ch2。原本代码是这个样子的。

2025-11-27 17:23:59 451

原创【STM32标准库江协】输入捕获测频率

因为一直增加的是CNT的值，然后如果频率不变CCR的值也是不变的，因为CNT的值直到上升沿才被下载到CCR一次，CCR在下载之前也是那个值，所以CCR也是不变的。如果要测量PWM，可以用CCR1捕获上升沿用CCR2捕获下降沿，然后用CCR2/CCR1就是占空比。这里的从是，定时器作为从，被其他控制，如来了上升沿控制，就清空CNT的值。检测到上升沿或者下降沿这种电平跳变，就会产生动作，和外部中断差不多哈。这里触发源选TI1FP1，然后模式选RESET就可以清空CNT的值了。注意这是从模式的，主模式是这个。

2025-11-27 17:23:51 303

原创【STM32标准库江协】PWM

是给下面的参数先设置一个初始值。所以对于一个定时器的一个通道来说，输入和输出比较不能同时用哈，这是固定引脚对应表。注意，TIM的输入比较引脚和输出比较引脚都是一样的，同一个通道也都用一个寄存器。其实相比于之前的时基单元配置，也就多了个通道配置，OC1INIT。再下面CCR的值也没什么好说的，就是先给CCR设定个初始值。这个是选择高极性，其实与其说高极性不如说极性不反转。如果选择低极性，就输出完全相反的PWM波形。这个是PWM1模式，也没什么好说的。下面ENABLE使能没什么好说的。

2025-11-26 12:40:41 436

原创【STM32标准库江协】ITR外部时钟源计数

再开启即可，TIM_EXTRGPSC_OFF是不分频，TIM_EXTTRGPOLARITY是极性选择,0x00是滤波器的采样频率也别管了。可以采用浮空输入和上拉输入，这里用的上拉输入保持稳定，如果是浮空输入的话。会自动绑定该GPIO引脚作为时钟源，注意，每个TIM的ITR引脚是固定的。就是靠感应GPIO输入的信号跳变如上升下降沿，来作为时钟源。所以我们这次用的PA0，就正好是TIM2的。只需要先配置好GPIO的INIT。建议在较小的那种波动下使用。

2025-11-26 12:40:19 327

原创【STM32标准库江协】TIM定时器触发中断

当定时器溢出的时候不是会产生一个更新事件吗，我们把这个更新事件映射到TRGO就可以触发DAC转换了，转换的频率就是定时器的溢出频率，而且还是硬件自动化，不需要别的了。注意连接的总线也不一样，高级定时器连接APB2总线速度比较高，在RCC开启时钟的时候注意。这个向上的箭头代表的是中断信号，然后我们只要配置好NVIC的定时器通道就好了。5高级定时器才有的，通用定时器设置成0就行了，作用也就相当于再分频一次。当定时器溢出的时候，会有两个信号，一个中断，一个事件。我们定时中断就先用内部时钟。中断函数名字依旧固定。

2025-11-25 16:54:52 553

原创【STM32标准库江协】AFIO+EXTI对射式红外传感器计次（外部触发中断）

优先级分组：分组的话，一个芯片只能用一次，注意分组和优先级设置不同，分组是设置整个芯片的，优先级是设置某个外设某个通道的，优先级越小资历越高。NVIC相当于一个排队系统，把某个模块某个通道当作一个病人，排队，不过这个排队并不公平，不是先来后到，是按照优先级，看资历的。第一个通道：因为我们选择的是14通道EXTI进来的，触发的NVIC中断，每个通道对应一个中断相应函数。NVIC住皇宫里的，也不用打开，因为是内核的外设，内核的外设不用开启时钟，RCC管的是内核外的外设。引脚数量肯定大于16。

2025-11-25 16:06:05 933

原创【HAL库传感器专栏】HC-SR04超声波模块

/@注意：频率我设置的是8MHZ，然后CNT更新的值并不是8/PSC/ARR，那是溢出的值，CNT更新的值是8/PSC。//还有一个注意的点是在写trig代码的时候，延时的时间是us不是ms，注意是微秒延时,不是毫秒。//我们将psc的值设置成7,arr的值越大越好防止溢出，所以我们的cnt更新频率是1us。//然后引脚的话，trig引脚设置的是推挽输出，echo引脚设置的是下拉输入。代码：这个函数的作用是返回以米为单位的distance。

2025-11-23 19:33:24 626 5

原创【HAL库传感器专栏】矩阵键盘

就先初始化每一行为低电平，列的引脚为高电平，然后按下了，线也就接上了，接上了就是对应列的引脚也是低电平，因为一开始列的引脚是高电平，所以产生变化所以就能判断哪个按下了。长相：其中C的意思是Column，即列 R的意思是Row，即行。调用这个函数，按下哪个按键返回这个按键的标号。具体要改引脚在.h文件的define里改。

2025-11-22 21:47:01 225

原创使用HAL库开发铁头山羊平衡车之测量减速比+M法测速，深入解析M法测速不适用于本次平衡车的原因

要探讨测频法，就先要探讨为什么要测频法，测频法的目的是为了测速度，这里速度是指瞬时速度，测频法怎么测瞬时速度呢，测频法是在一段固定时间内，测量变化的数量，即时间Δt固定，去测这段时间内的ΔM，然后当这个Δt非常小的时候，就可以近似理解为瞬时速度，此时的速度，瞬时速度，就是Speed = ΔM / Δt，距离除以时间。由于我们手动转动的速度太慢（连极端情况都算不上），所以会出现，在encoder没变化的时候，我们的角速度就在以1ms一次的速度计算了，所以会仅仅在一个未产生变化的边沿，计算多次。

2025-11-21 22:06:17 546

原创使用HAL库开发铁头山羊平衡车编码器篇

（使用此中断函数的时候，仅需在.h文件中声明一下，不用在main函数里提前声明之类的，触发中断的时候会自动跳转到此中断函数,标准库里的中断函数需要对标志位清零，HAL库很方便不用）中断与gpioread不同，同样一段脉冲信号，gpioread捕捉的是此时的高低电平信号，中断捕捉的是高低电平变化的信号，下图红色的是中断捕捉的，蓝色的gpioread捕捉的。假如来了一个上升沿，此时会进入中断函数，然后这个发生时间是有先后顺序的，是先有上升沿，然后再进入中断，通过读取A和B的脉冲，来判断正转反转以及位置。

2025-11-20 11:51:35 746

原创使用HAL库开发铁头山羊平衡车之电机调速代码（2）对PWM的理解

定时器通过输出比较通道，来不断比较CNT寄存器的值与CCR寄存器的值，输出一段方波信号，在常用的PWM1下且向上计数，如果CNT的值小于CCR的值，那么输出高电平，否则输出高电平，所以占空比比的公式是：占空比 = CCR / (ARR + 1)本次实验如果采用百分比且整数的情况如50%，ARR的值设置成99和999并无区别，如果采用百分比且一位小数的情况如50.1%，显然ARR的值设置成999的时候，控制PWM的精度更高。先说结论：PWM的周期越短越好（但是也不能太高，会有别的影响如开关损耗，电磁干扰）

2025-11-18 15:04:27 872 2

2301_76382906的博客