第十九届智能车电磁组三轮车的控制算法分享与元素分享

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

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前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：
本人为19届电磁组软件手，由于第一次打智能车，学校是智能车弱校没什么祖传代码。所有代码全部是自己手撸的，为了跟我一样的第一次打智能车的人，提供一些自己在代码上看法。全部代码已经开源，希望自己能为智能车这个大家庭贡献出自己的一份力量

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提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、电磁数据的采集以及滤波

先说一下电感排布我们是7电感排布，排布原则为 横 竖 内八 横 内八 竖 横

如图所示，其中靠3个横电感以及两个竖电感循迹，这里说说明一下，因为用竖电感，因为19届有直角，竖直电感对直角比较敏感，所以采用竖直电感，但是对于非直角赛道，在调试的过程中内八与横电感的组合，也是比较不错的，具体才用什么方案看自己的选择。如果用内八，可以参考卓晴老师发布差比和电感循迹，里面有详细的分析。
说完电感排布，说一下电感采集的数据的处理
在小车的运行的过程中难免会有一些很大或很小的突变数据，影响到我们循迹，对此我们要把原始数据进行滤波。
我采用的是中值滤波，具体采用什么滤波要看单片机的性能，因为有一些的滤波，虽然很好，但是对单片机的性能要求很高，所以不必最好的滤波，采用最合适自己的即可

	for (i = 0; i < 10; i++) // 读取十次电感
	{
   
		ad_value[0][i] = adc_once(ADC_P00, ADC_12BIT);	
		ad_value[1][i] = adc_once(ADC_P02, ADC_12BIT);	
		ad_value[2][i] = adc_once(ADC_P03, ADC_12BIT);  
		ad_value[3][i] = adc_once(ADC_P04, ADC_12BIT); 
		ad_value[4][i] = adc_once(ADC_P10, ADC_12BIT);
		ad_value[5][i] = adc_once(ADC_P06, ADC_12BIT);
		ad_value[6][i] = adc_once(ADC_P01, ADC_12BIT);
		bug = adc_once(ADC_P05, ADC_12BIT);
	}

	/*=========================冒泡排序升序==========================*/
	for (i = 0; i < 7; i++)
	{
   
		for (j = 0; j < 10 - 1; j++)
		{
   
			for