2202_75899976的博客

原创 stm32步进电机采用logistic函数s型加减速

一个完整的脉冲T＝ton+toff高电平持续时间+低电平持续时间，结合函数的特性，使其动态变化的延时值，给到一个脉冲输出程序就，就可以完成一个加速过程。T的时间长短决定电机转动的慢快。对t（0～1）＝（1/1000～1000/1000）采用归一化，使其current动态变化。整个加减速分为三段，加速段-匀速-减速，使用此函数曲线用作于加速段和减速段。上图是从max2000us逼近到min400us的部分值表。步进电机一个完整的脉冲转动一个步距角。对于函数在程序中则是需要进行变形。