MAVLink协议通信分析——（二）消息结构

最新推荐文章于 2025-06-24 11:11:33 发布

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最新推荐文章于 2025-06-24 11:11:33 发布 · 6.7k 阅读

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#无人机 #通信协议 #MAVLink #Java

消息结构

(一) 消息包结构

消息包结构定义了消息包在发送、接收、初次解析中所需信息的存储规则。

在MavLink 1.0版本中，消息包结构如下图表所示。首部由STX段引导，具体含义可在表中查询，其中校验位标记为自动，表示应由软件根据包数据自动计算生成。

（长度单位为byte）

区域	名称	索引	长度	含义	取值
STX	起始标识	0	1	标识新消息的开始，用于消息识别、解析	254
LEN	负载长度	1	1	记录负载信息的长度	N
SEQ	序列码

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无人机通讯协议MavLink

shengyin714959的博客

04-20

849

然后，图像流就开始定期的发送新的图片，期间不再需要其他的交互。协议中包含很多事务，每一个事务的完成情况以成功和失败来描述，在接收端的路径点列表状态未改变则被认为该事务的完成情况是失败的。需要注意的是，目的地部件必须监听来自最后一个路径节点的WAYPOINT_REQUEST消息，知道它拿到WAYPOINT_ACK消息或另一个消息命令开启一个不同的事务或者发生了超时。如果一个MAV上的路径点规划设备选择了一个新的路径点作为它的新的当前航电，它将会广播一个WAYPOINT_CURRENT消息。

【无人机开发】通讯协议MavLink详解

最新发布

在后厂村路努力科研搬砖的无人机控制方向练习生一名～

06-24

1547

本文系统介绍了 MAVLink 协议的两种主要版本（MAVLink 1.0 和 2.0）的报文格式结构、关键字段含义、校验机制及示例解析。

Mavlink协议(第二版)

LXDOS的专栏

03-21

9833

文章目录协议简介一、Mavlink协议主要特点二、数据结构不兼容标志 (MAVLink 2)兼容性标志 (MAVLink 2)有效载荷格式MAVLink 2 的数据包格式协议简介 MavLink官网：https://mavlink.io/ 一、Mavlink协议 MAVLink 是一种非常轻量级的消息传递协议，用于与无人机（以及机载无人机组件之间）进行通信。 MAVLink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式：数据流作为主题发送/发布，而任务协议或参数协议等配置子协议是点对点重传。官方文档

MAVLink.io(2)-Getting Started

syp_fh的博客

01-12

222

为你的方言下载生成MavLinke源文件下载源文件使用标准方言生成MAVLink源文件来使用其他的语言，增加/修改消息、方言或者使用示例模板安装MAVLinke 生成特定语言的源文件下面的话题解释了如何在你的工程中使用MAVLink Use the MAVLink Source Files 解释了工程如何包含文件和发送信息 Message Definination 包含自然可读的...

通过代码看MAVLink协议 (一)

hgkdzbf6的博客

04-01

3140

通过代码看MAVLink协议 (一)最近因为毕设的缘故要看MAVLink协议，从里面读到一些传感器数据。 MAVLink的协议理解的差不多，但是大家都懂的，代码和实际上总有一些距离，所以，根据代码来看MAVLink协议可能会好一点。我看的代码呢，是Mission Planner，是C#程序。源码可以在github上获取到的。我是通过一步一步读代码进入到当前的这个地方的，为了快速起见，使用vs2

MavLink

qq_53683175的博客

09-19

2067

MAVLink 是一种非常轻量级的消息协议，用于与无人机通信（以及机载无人机组件之间）。MAVLink 遵循现代混合发布-订阅和点对点设计模式：数据流作为主题发送/发布，而配置子协议（如任务协议或参数协议）是点对点的重传。消息在 XML 文件中定义。每个 XML 文件都定义了特定 MAVLink 系统支持的消息集。大多数地面控制站和自动驾驶仪实现的参考消息集以 common.xml 定义（大多数方言都建立在此定义之上）。

MAVLink协议通信分析——（三）消息解析

Fergus

08-28

5305

第三章消息解析分析过消息包的结构后，继续向消息包的内部探索，开始分析负载信息PAYLOAD。在消息库中，每条消息都作为一个类存在（Java版本），类中的注释文本详细地注明了每个成员变量代表的含义。这些成员变量不仅包括STX、SEQ这些包的描述信息，还包括封装入PAYLOAD的各个参数。在消息类中，还包含了pack() 打包方法和 unpack() 解包方法，为地面站和飞行控制软件的开

MAVLink微型飞行器的通信协议.pdf

09-18

- **协议版本**：MAVLink有两个主要版本——MAVLink v1.x 和 MAVLink v2.x，其中v2.x版本引入了更多的特性，如更大的消息长度、更高的效率以及更好的错误检测能力。 #### 四、MAVLink的应用场景 - **自动驾驶仪与...

Mavlink协议

pengl的博客

09-21

2万+

Mavlink协议简介Mavlink协议简介一Mavlink协议二数据结构三协议支持的数据类型四性能五航点协议读取MAV的航点列表写MAV的航点列表清除MAV的航点列表设置当前MAV航点六参数的读写读取参数列表读取单个参数写参数七增加新的mavlink消息 XML文件中消息的定义建立消息定义文件编绎XML文件八消息的发送与解析九通用的Mavlink消息参考资料

（3）(3.2) MAVLink2数据包签名(安全)

m0_59598029的博客

03-18

1197

ArduPilot 和任务计划器能够通过使用加密密钥添加数据包签名，为空中 MAVLink 传输增加安全性。这并不加密数据，只是控制自动驾驶仪是否响应MAVLink 命令。当自动驾驶仪处于激活状态时，任何非 USB 串行端口都可以配置为只响应任务规划器的 MAVLink命令请求，前提是这些请求包含密码。这样可以防止其他不知道密码的地面控制站 (GCS) 读取或写入参数和发送命令。这在其他情况下是可能发生的。遥测下行链路数据不受影响。

Pixhawk原生固件PX4之MAVLink协议解析

FantasyJXF的博客

03-12

1万+

PX4中的MAVLink基本概念……

MAVLink--结构

zhaodeming000的博客

09-06

1213

MAVLink源文件结构 common文件夹：原始的MAVLink消息，包括各种消息的头文件 common.h ：定义MAVLink各个消息包中用到的枚举类型，各个消息包对应的CRC-EXTRA值、LENGTH值，包含（include）各个消息包的头文件各个消息的头文件： 1）定义消息内容对应的数据结构 2）打包、发送消息的便捷函数 3）消息包解析并获取各个参数 autopilotmega，...

mavlink代码V2.0

嵌入式与人工智能

08-07

1025

mavlink

无人机、无人船通信协议——MAVLink（V1.0、V2.0，心跳包，GPS定位，7种飞行模式）

国庆的博客

03-14

2万+

1、什么是MAVLink 在无人机、无人船控制中，由于无人机等控制为切入式设备而地面站为高级计算机（常为Windows或Linux），因此两者之间存在着不同系统的问题，不同系统之间如何进行通信保证互相理解对方发来的信息就成为一个问题。打一个比方一个中国人和一个日本人进行交流，中国人说汉语，日本人说日语，显然无法沟通。这个时候，全球规定英语为通用语言，中国人和日本人都学习英语后，两者就可以进行...

MAVLink 基础知识

weixin_39939185的博客

11-28

3061

如果仅能够理解 MAVLink1 的设备收到包含附加字段（在 MAVLink2 下添加）的消息，则该设备将仅看到原始字段。地面站通常使用较高的系统 ID，如“255”，车辆默认使用“1”（可以通过设置。MAVLink2 通过允许将新字段添加到现有 MAVLink1 消息中来扩展 MAVLink1，支持超过“255”的新消息并添加对签名消息的支持。通过将参数设置为“2”（其中“x”是飞行控制器上的串行端口号），可以将飞行控制器的串行端口（大概连接到遥测无线电）设置为使用 MAVLink2。

mavlink协议是什么

12-31

### MavLink协议概述 MavLink是一种轻量级的消息解析库，专为资源受限的嵌入式系统设计[^1]。该协议旨在提供一种高效的方法用于无人机和其他航空电子设备之间的通信。通过定义一套标准消息格式和传输机制，使得不同制造商的产品能够相互通信。 #### 协议结构与工作原理整个过程可以概括为几个阶段：原始数据被转换成特定格式的消息体；这些经过编码的信息再被打包发送出去；接收端获取到完整的报文之后会按照相同的规则解码还原出最初的数据内容[^2]。具体来说： - **封装**：应用程序中的传感器读数或其他控制指令会被打包进预设好的二进制帧内； - **传输**：利用串口、TCP/IP网络连接等方式把上述构建完成的数据流传递给目标节点； - **解析**：当另一侧接收到信号以后，则依据事先约定的方式拆分重组从而恢复原貌以便进一步处理。这种双向交互模式不仅支持地面站向飞行器下发操作命令也允许后者反馈实时状态更新给前者知晓。 ```cpp // 示例代码展示如何创建一个简单的MAVLink Heartbeat消息 #include "mavlink.h" void send_heartbeat() { mavlink_message_t msg; uint8_t buffer[MAVLINK_MAX_PACKET_LEN]; uint16_t len; // 填充心跳消息字段 mavlink_msg_heartbeat_pack(1, 200, &msg, MAV_TYPE_QUADROTOR, MAV_AUTOPILOT_GENERIC, MAV_MODE_MANUAL_ARMED, 0, MAV_STATE_ACTIVE); // 序列化消息准备发送 len = mavlink_msg_to_send_buffer(buffer, &msg); } ``` 此段C++程序片段展示了怎样构造一条基本的心跳（Heartbeat）通知并将其序列化为字节数组形式以备后续传送之需。 ### 实际应用场景举例除了常规的状态报告外，MavLink还广泛应用于诸如自动导航路径规划以及执行简单飞行动作等方面的工作当中[^4]。比如开发者可以通过编写自定义逻辑来响应来自遥控终端传来的坐标点集合进而指导无人机构建最优轨迹实现自主巡航功能。另外值得注意的是，在某些高级项目里还会涉及到对原有框架扩展定制新的信息种类满足特殊业务需求的情形——这通常涉及修改源代码甚至重新编译固件版本号等较为复杂的改动[^5]。