Same Tree

Given two binary trees, write a function to check if they are equal or not.

Two binary trees are considered equal if they are structurally identical and the nodes have the same value.

<pre name="code" class="cpp">#include <iostream>
using namespace std;

struct TreeNode{
	int data;
	TreeNode *left;
	TreeNode *right;
	TreeNode(int x):data(x),left(NULL),right(NULL) {}
};

bool isSameTree(TreeNode *p,TreeNode *q)
{
	if (p == NULL && q == NULL)  //终止条件。也就是两棵树都找到了最后一个节点了。
		return true;
	if (p == NULL || q == NULL || (p->data != q->data))  //终止条件。1,有一个数到了最后一个节点,但是另一个没有,2,如果数值不相等。
		return false;

	bool left = isSameTree(p->left,q->left);  //左子树是否相等
	bool right = isSameTree(p->right,q->right); //右子树是否相等
	return left&&right; 
}



<think>好的,用户遇到了ROS中的TF错误,提示有两个或多个未连接的树,导致无法计算子地图褪色。首先,我需要理解这个问题的根本原因。TF树在ROS中负责管理坐标系之间的关系,必须形成一个连贯的树结构,所有坐标系都通过父子关系连接。如果存在多个独立的树,即某些坐标系之间没有路径连接,就会引发这个错误。 接下来,用户提到的是在使用cartographer进行建图时出现的问题,可能涉及map、base_link等坐标系。常见的错误来源包括缺少某些关键坐标系之间的转换,或者转换发布不正确。例如,base_link到其他传感器(如lidar)的转换可能没有正确发布,或者map到odom的转换未正确链接。 我需要分步骤思考解决方法。首先,检查所有必要的TF转换是否都被正确发布,确保每个坐标系都能通过树结构连接到根坐标系(通常是map或odom)。然后,使用工具如tf_echo和view_frames来可视化TF树,找出断开的节点。此外,确保所有节点在正确的命名空间下发布TF,避免命名冲突。 用户提供的命令是转换pbstream到pgm和yaml,可能在保存地图时出现问题。这时候需要确保建图过程中TF的正确性,否则生成的地图可能无法正确对齐。可能的解决方案包括检查cartographer的配置,确保发布的子地图到map的转换正确,或者手动添加静态转换来连接断裂的部分。 最后,生成相关问题需要考虑用户可能的后续疑问,比如如何调试TF树、静态转换的使用方法以及cartographer的配置调整。需要确保回答的结构清晰,逐步引导用户解决问题,并引用相关的参考资料。</think>关于ROS中出现的"TF two or more unconnected trees"错误,这是TF树结构不连贯导致的常见问题。以下是解决方案的逐步说明: 1. **确认TF树完整性** - 使用`tf_echo`检查坐标系连接: ```bash rosrun tf tf_echo map base_link ``` - 生成TF树结构图: ```bash rosrun tf view_frames ``` 这会生成frames.pdf文件,可直观查看断裂点[^1] 2. **常见修复方法** - 添加缺失的静态转换(当缺少map到odom连接时): ```python rospy.init_node('static_tf_broadcaster') static_transformStamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped() static_transformStamped.header.stamp = rospy.Time.now() static_transformStamped.header.frame_id = "map" static_transformStamped.child_frame_id = "odom" broadcaster.sendTransform(static_transformStamped) ``` 3. **针对Cartographer的特殊处理** 在cartographer配置中需确保: ```lua MAP_FRAME = "map", TRACKED_FRAME = "base_link", PUBLISH_FRAME_PROBABILITIES = true ``` 并检查submap到map的转换是否正常发布
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值