在ROS中基于颜色做简单的物体识别

ROS无法直接进行图像处理，需要借助于opencv，要使用cv_bridge把ROS 的图像数据格式转为Opencv可以使用的数据格式。即是一个提供ROS和OpenCV库提供之间的接口的开发包。然后可以将opencv处理好的图像再转换回ros中的数据格式。

包含的头文件如下：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"

#include <ros/ros.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <image_transport/image_transport.h>

从主函数开始：

int main(int argc, char** argv ) 
{
    //初始化节点
  	ros::init(argc, argv, "simple_grasping_vision_detection");
    //创建节点句柄
  	ros::NodeHandle n_;

    //输出等待2s..
  	ROS_INFO_STREAM("Waiting for two seconds..");
  	ros::WallDuration(2.0).sleep();

	float length = 0.3;
	float breadth = 0.3;

    //创建一个VisionManager类的对象
	VisionManager vm(n_, length, breadth);

	while (ros::ok())
	{
		// Process image callback
		ros::spinOnce();

		ros::WallDuration(2.0).sleep();
	}
	return 0;
}

首先初始化节点，节点名为simple_grasping_vision_detection，创建一个VisionManager类的对象vm，然后再循环中不断的进行处理。

看一下类的构造函数：

VisionManager::VisionManager(ros::NodeHandle n_, float length, float breadth) : it_(n_)
{
	this->table_length = length;
	this->table_breadth = breadth;

  	// Subscribe to input video feed and publish object location
  	image_sub_  = it_.subscribe("/probot_anno/camera/image_raw", 1, &VisionManager::imageCb, this);
	image1_pub_ = it_.advertise("/table_detect", 1);
	image2_pub_ = it_.advertise("/object_detect", 1);
}

构造函数输入有三个形参，VisionManager::VisionManager(ros::NodeHandle n_, float length, float breadth)：

• ros::NodeHandle n_  是节点句柄；
• float length    是
• float breadth  是

然后订阅了摄像头发布信息的话题，image_sub_  = it_.subscribe("/probot_anno/camera/image_raw", 1, &VisionManager::imageCb, this);

发布两个话题，一个是检测到的桌面，image1_pub_ = it_.advertise("/table_detect", 1);另外一个是检测到的物体，image2_pub_ = it_.advertise("/object_detect", 1);

当订阅者接收到图像之后就会进入到回调函数当中：