点云库PCL学习——点云分割之最小图割

最新推荐文章于 2024-07-02 21:13:58 发布

图灵小眼睛

最新推荐文章于 2024-07-02 21:13:58 发布

阅读量1.6k

点赞数

分类专栏：点云库PCL学习

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zzh_AI/article/details/96132517

版权

本文介绍了点云分割中的最小图割方法，通过n-links和t-links建立点间联系，并根据权重进行分割。点云的前景和背景像素通过最小割算法得到区分。虽然代码示例展示了分割效果，但参数调整敏感，中心点和半径选择对结果影响显著，实际工程应用中效果有限。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

原理：将一幅图像中所用点之间的联系分为两种类型。n-links（各个像素点之间联系）和 t-links（各像素点与外部终端顶点的链接）。

每个连接之间有权重，根据权重大小来判断如何分割。这个最小割把图的顶点划分为两个不相交的子集S和T，这两个子集就对应于图像的前景像素集合背景像素集。

n-links具有潜在将相邻类似像素分类在一起且相邻差异较大的像素分割开的能力。

t-links具有潜在将目标像素分类在一起且背景像素分类在一起的能力。

代码示例：

#include <iostream>
#include <vector>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
#include <pcl/segmentation/min_cut_segmentation.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/