［Fedora Armhf 和 ROS］ROS Indigo 中手动安装工具包 （ros packages）

<span style="font-family: Arial, Helvetica, sans-serif; background-color: rgb(255, 255, 255);">［Fedora Armhf 和 ROS］系列文章参照实际操作，记录了在Fedora Armhf 环境中使用ROS的相关经验。</span>

文章主题：ROS Indigo 中手动安装工具包 （ROS packages）

本文章介绍了如何在 ROS indigo 中手动安装工具包。系统环境如下：

硬件：Banana Pro

系统：Fedora 20 for BananaPro （可类比Fedora 20 Armhf）

参考本系列的前序文章“在 Fedora 20 Armhf 环境下安装 ROS Indigo （bare bones）”， 编译并安装ROS时已经创建了 ~/ros_catkin_ws 工作空间。在此基础上，以安装 rospy_tutorials 为例，安装工具包的步骤如下。

1. 进入 ros_catkin_ws 工作空间，并创建 overlay。

$ cd ~/ros_catkin_ws
$ mkdir overlay

2. 准备 overlay。 

$ rosinstall ./overlay /install_isolated/
$ echo "source ./overlay/setup.bash" >> ~/.bashrc

3. 安装 rospy_tutorials 工具包

$ roslocate info rospy_tutorials > rospy_tutorials.rosinstall
$ rosinstall ./overlay rospy_tutorials.rosinstall

至此工具包 rospy_tutorials 安装完毕。重启终端后可以启动其中的方法。