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二维空间和三维空间刚体变换中的雅可比矩阵公式的推导

推导LIO-SAM中的extrinsicRot、extQRPY和extrinsicTrans三个变量

本文章用于平面坐标系的二维旋转，具体问题是：笔者在室内定位过程中，使用LEGO-LOAM算法得到小车的平面位置后，需要将小车的位置转换到真值坐标系下，进而遇到了二维坐标系轨迹对齐问题，，解决后特此记录如下。下图是笔者在图书馆地下车库进行测试的场景，小车上面放置了棱镜，小车在移动时，全站仪可以自动跟踪小车的棱镜。小车的运动中心为最上面的十六线雷达，全站仪观测的是小车上的棱镜，去除杆臂误差，即可对二者的轨迹进行匹配。