zyw2002的博客

gmapping建图节点：algorithm_gmapping.launch。小车初始化节点：turn_on_wheeltec_robot.launch。可以使用键盘控制、APP遥控、PS2遥控、航模遥控进行控制小车运动。注：地图文件可以使用PhotoShop进行编辑。雷达节点：rplidar.launch。

1.小车开机，连接WIFI，密码：dongguan。，密码：dongguan。

小车开机，连接WIFI，密码：dongguan。如上图列出了所有的话题信息，其中。查看里程计信息（话题）的数据结构。，密码：dongguan。表示的是陀螺仪信息，

这一步是因为树莓派/Nano/TX2/NX/工控机的系统时间在没有连接互联网时，系统时间可能会混乱。同时我们程序修改是需要编译后才能生效的，而编译规则是只编译最新时间的修改，同时修改时间在未来即大于当前系统时间的不编译。-l2，l 是load-average 的意思，代表系统加载的任务数，数目一般与-j 的数。-j2，j 是job 的意思，代表允许2 个编译命令同时进行，一般是以CPU。官方下载链接：http://www.sublimetext.cn/3。此次修改时间>当前系统时间：不编译。

非对称加密：需要两个密钥：公共密钥和私有密钥，它们成对出现，公钥加密的数据有且只有私钥能解密，私钥加密的数据有且只有公钥解密，相对于“对称加密”，“非对称加密”加密方法加密和解密使用不同的密钥，所以叫“非对称加密”加密方法。3.服务器接收到客户端传统的密码，用自己的私钥解码。如果结果正确，则同意登录，建立起连接，否则拒绝。对称加密：是采用单钥密码系统的加密方法，使用同一密钥对信息进行加密和解密的加密方法。2.客户端用服务器的公钥加密自己的登录密码，再将信息发送给服务器。文件，然后在该文件夹下右键打开终端。

如果选择配置1（ubuntu的默认配置），连接上正常网络时可以正常上网。但是该配置，ip地址可能会发生改变，导航时小车不动。（也就是说ip地址变化了，但是.bashrc文件中的地址没有对应的变化）小车开机后会发出wifi，我们可以使用电脑连接其wifi，并进行远程登录，然后即可进行各种ROS功能的使用(ubuntu系统)。选择【VMnet0】、【桥接模式】，然后桥接的网卡要和连接wifi的网卡对应。vm软件的左上角，点击【编辑】，点击【虚拟网络编辑器】，点击【网络适配器】，选择【桥接模式】

的时候，仍默认编辑上一种单独的功能包。当我们想去编译整个功能包时，需要将packge_name 设定为空。workspace：存放工程文件的文件夹。如果编译单独的功能包之后，再使用。