zytjasper的博客

关于旋转矩阵和四元数的推导总是记不清楚，现在新开一个惯导系列的博客，记录最近对惯性导航方面的复习过程。本文重点：方向余弦矩阵推导，为什么绕Y轴和其他两轴的DCM不同？ 1.1 过渡矩阵 1.2 旋转矩阵的表示关系一、旋转矩阵（方向余弦矩阵）要搞清楚什么是旋转矩阵，就要先明白什么是过渡矩阵。1.1 过渡矩阵假设载体坐标系（b系）下单位矢量为，惯性坐标系（i系）下单位矢量为...

所有程序代码和数据已经上传至Github：https://github.com/yzmj0986/VariableStep-AllanVariance.git基于步长可变序列的快速Allan方差算法见文章：Noise Identification and Analysis in MEMS Sensors Using an Optimized Variable Step Allan vari...

本文重点：四元数与反对称阵的定义，利用四元数表征旋转关系。 1.1 为什么要引入四元数？ 1.2 什么是四元数？ 1.3 反对称阵的作用及定义 1.4 四元数表征旋转关系注意：公式（1），公式（4），公式（8）为重点。1.1 为什么要引入四元数？在表征机体的运动时，使用欧拉角按照一定的旋转顺序可以让机体旋转至任意目标角度，但是会造成万向节死锁（Gimbal Lock）...

在惯性系统上电启动以后，平台的三轴方向是不准确的，必须在惯导系统进入工作状态前进行准确的、快速的平台指向对准，即初始对准。初始对准按对准阶段分为粗对准和精对准，按基座状态分为静基座对准和动基座对准。本文主要阐述在静基座状态下的粗对准过程，坐标系均选用“东—北—天”坐标系。本文重点：双矢量定姿的定义及单位正交化，初始对准的目标及姿态矩阵推导。1.1初始对准的目标1.2 双矢量定姿...