插入排序

 

package cn.com.zyt;
/**
*This program is able to sort an array using insertSort method
*Program Name:InsertSort.java
*@author: zyt_allen
*@version:1.0
*/

public class InsertSort
{
 /**
 *main方法,程序入口
 */
 public static void main(String[] args)
 {
  //静态初始化一个int数组
  int[] intArr={3,2,4,5,8,7,6,9,1,5};
  //int[] intArr={1,2,3,4,5,5,6,7,8,9};
  //int[] intArr={9,8,7,6,5,5,4,3,2,1};
  //调用insertSort函数,对数组进行排序
  insertSort(intArr);
  //输出排序后的数组
  for(int i=0;i<intArr.length;i++)
  {
   System.out.print(intArr[i]+" ");
  }
  
 }
 
 private static void insertSort(int[] intArr)
 {
  for(int i=1;i<intArr.length;i++)
  {
   int temp=0;
   for(int j=i;j>0;j--)
   {
    if(intArr[j]<intArr[j-1])
    {
     temp=intArr[j];
     intArr[j]=intArr[j-1];
     intArr[j-1]=temp;
    }
    else
      break;
   }
  }
 }
}

资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/790f7ffa6527 在一维运动场景中,小车从初始位置 x=-100 出发,目标是到达 x=0 的位置,位置坐标 x 作为受控对象,通过增量式 PID 控制算法调节小车的运动状态。 系统采用的位置迭代公式为 x (k)=x (k-1)+v (k-1) dt,其中 dt 为仿真过程中的恒定时间间隔,因此速度 v 成为主要的调节量。通过调节速度参数,实现对小车位置的精确控制,最终生成位置 - 时间曲线的仿真结果。 在参数调节实验中,比例调节系数 Kp 的影响十分显著。从仿真曲线可以清晰观察到,当增大 Kp 值时,系统的响应速度明显加快,小车能够更快地收敛到目标位置,缩短了稳定时间。这表明比例调节在加快系统响应方面发挥着关键作用,适当增大比例系数可有效提升系统的动态性能。 积分调节系数 Ki 的调节则呈现出不同的特性。实验数据显示,当增大 Ki 值时,系统运动过程中的波动幅度明显增大,位置曲线出现更剧烈的震荡。但与此同时,小车位置的变化速率也有所提高,在动态调整过程中能够更快地接近目标值。这说明积分调节虽然会增加系统的波动性,但对加快位置变化过程具有积极作用。 通过一系列参数调试实验,清晰展现了比例系数和积分系数在增量式 PID 控制系统中的不同影响规律,为优化控制效果提供了直观的参考依据。合理匹配 Kp 和 Ki 参数,能够在保证系统稳定性的同时,兼顾响应速度和调节精度,实现小车位置的高效控制。
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