coin3d碰撞检测的实现

最新推荐文章于 2025-10-23 10:00:15 发布

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#机器人离线编程 #coin3d #openinventor #碰撞检测 #SoIntersectionDetectionAction.

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本文介绍了使用Coin3D进行碰撞检测的方法，并提供了一个具体的示例程序。文章探讨了如何设置碰撞检测动作、添加回调函数及调整检测精度等问题。

coin3d是openinventor的阉割版，很多openinventor有的功能coin3d没有集成，那就要麻烦一些。比如碰撞检测功能，只给出了以下SoIntersectionDetectionAction.h,然而openinventor的collisionManage就很方便，很多文献里面也提到了用法。不过抱怨也没有用，感谢还有这个功能，以下是我搜集到的资料：
1、下面博客给了一个程序，也给定了一些函数的使用方法，但是没给出怎么过滤，root中的节点都会显示碰撞，一直返回回调函数：

http://download.youkuaiyun.com/download/handong1509/6365473

2、以下网址是给出了一个coin3d碰撞检测的例子，以及函数的详细介绍：

https://grey.colorado.edu/coin3d/classSoIntersectionDetectionAction.html
具体代码：

#include <cstdlib>
  #include <Inventor/SbTime.h>
  #include <Inventor/SoDB.h>
  #include <Inventor/SoInteraction.h>
  #include <Inventor/collision/SoIntersectionDetectionAction.h>
  #include <Inventor/errors/SoDebugError.h>
  #include <Inventor/nodekits/SoNodeKit.h>
  #include <Inventor/nodes/SoSeparator.h>

  static SoIntersectionDetectionAction::Resp
  intersectionCB(void * closure,
                 const SoIntersectingPrimitive * pr1,
                 const SoIntersectingPrimitive * pr2)
  {
    (void)fprintf(stdout, "intersection hit!\n");
    return SoIntersectionDetectionAction::NEXT_PRIMITIVE;
  }

  int
  main(int argc, char ** argv)
  {
    SoDB::init();
    SoNodeKit::init();
    SoInteraction::init();

    if (argc != 2) {
      (void)fprintf(stderr, "\n\tUsage: testapp <filename.iv>\n\n");
      exit(1);
    }

    SoInput in;
    SbBool ok = in.openFile(argv[1]);
    assert(ok);
    SoSeparator * root = SoDB::readAll(&in);
    assert(root);

    root->ref();

    SoIntersectionDetectionAction ida;
    ida.addIntersectionCallback(intersectionCB, NULL);
    ida.setManipsEnabled(FALSE);
    ida.setDraggersEnabled(FALSE);
    ida.setIntersectionDetectionEpsilon(10.0f);

    SbTime starttime = SbTime::getTimeOfDay();
    SoDebugError::postInfo("main", "SoIntersectionDetectionAction::apply");

    ida.apply(root);

    SoDebugError::postInfo("main", "apply() done after %f seconds.",
                           (SbTime::getTimeOfDay() - starttime).getValue());

    root->unref();

    return 0;
  }