利用bash启动多个ROS节点_bash 启动多个ros-优快云博客

本文介绍在ROS环境中如何高效地启动多个launch文件的方法。主要包括两种途径：一是整合为一个大型launch文件；二是通过bash脚本按顺序启动，并解决命令执行阻塞的问题。示例展示了如何使用bash脚本实现turtlebot的3D视觉系统的启动。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

由于在做ROS的实际工程中经常要启动好多的launch文件，比较麻烦，特想把他们写在一起，

用一个命令就能执行。现有两种方法：

1.重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。

2. 通过bash写.sh文件的形式，将命令行一起写入一个脚本。

直接按照一步步执行顺序写，会出现问题：因为有的一个命令在终端一直在执行，无法接下的命令。

这就需要将前一个命令放到后台&，同时由于节点发布的先后顺序，需要进行延时操作sleep n.

注：要让ROS的关键词能够在终端识别，还得先source下ROS环境。

下面是turtlebot_3Dvision的例子说明：

#!/bin/bash
#source /opt/ros/hydro/setup.bash

source /opt/ros/hydro/setup.bash
source /home/agv/hydro_ws/devel/setup.bash

ROS_PACKAGE_PATH=~/hydro_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
ROS_WORKSPACE=~/hydro_ws/src

echo roslaunch turtlebot_bringup
roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch &

sleep 15
echo turtlebot_bringup 3dsensor.launch
roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch &

sleep 15
echo turtlebot_rviz_launchers
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch &

-----------------------------------------------------------------------------------------

#!/bin/bash
echo "$(tput setaf 2)Start turtlebot_world...$(tput sgr 0)"
cd $(rospack find ar_localization)/data_sources/ &&
rosrun ar_localization SLAM_main ./data/cuhk/config_small.in ./data/cuhk/DataConfig.xml