<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[zyf_to_utopia的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; zyf_to_utopia]]></copyright><item><title><![CDATA[相机和毫米波雷达数据融合4--解析模块代码编写]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/123570194</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/123570194</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Sat, 19 Mar 2022 15:23:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[相机和毫米波雷达数据融合1–流程框架
相机和毫米波雷达数据融合2–SocketCan编写
相机和毫米波雷达数据融合3–Simulink解析Can信号
相机和毫米波雷达数据融合4--解析模块代码编写Simulink代码介绍can_ros_class介绍can_ros_class.hcan_ros_class.cpp头文件包含Can0RosClass::Can0RosClass(params)Can0RosClass::InitSubscribers（params）Can0RosClass::InitPubli]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[相机和毫米波雷达数据融合3--Simulink解析Can信号]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/123522748</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/123522748</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Thu, 17 Mar 2022 16:03:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[相机和毫米波雷达数据融合3--Simulink解析Can信号参考文章pack和unpack模块认识低版本以2016a为例
参考文章
从DBC和Simulink模型生成CAN报文C++解析代码
simulink中CAN PACK和CAN UNPACK模块的使用
Simulink CAN PACK Message总线解包及处理
这些参考文章都写的很好很详细。如果我在这篇文章中没讲清楚的可以参考这几篇。但是最好先看我的之后看他们的，因为他们的不会完美契合这个项目，如果跟着搞到后面发现出了问题就是在浪费时间。
pa]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[相机和毫米波雷达数据融合2--SocketCan编写]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/123498004</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/123498004</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Wed, 16 Mar 2022 11:26:20 +0800</pubDate><description><![CDATA[相机和毫米波雷达数据融合2--SocketCan编写参考文章工控机Can接口激活项目SocketCan编写头文件 can_vehicle_class.h源文件 can_vehicle_class.cpp构造函数Can_Init（）CAN_Receive_Msg(parameters)Can_Send_Msg（parameters）
参考文章
linux下的SocketCan编写
Linux socket CAN编程示例
工控机Can接口激活
工控机的can卡需要激活，一般厂家会有执行文件，你每次开机然后执行]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[相机和毫米波雷达数据融合1--流程框架]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/123494662</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/123494662</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Wed, 16 Mar 2022 10:43:09 +0800</pubDate><description><![CDATA[相机和毫米波雷达数据融合1需要用到的工具硬件方面软件方面整体框架流程
需要用到的工具
硬件方面
一台工控机，上面有多个通讯接口，通过这些通讯接口来获得外部传感器的数据，然后进行处理。
多个传感器，传感器的数据传输方式你需要很清楚，如何解析，如何打包发送都是你需要考虑的。
usbcan，由于本次的传感器都是利用can通讯的，所以usbcan是很好的测试工具。最终的项目运行不需要它，但是开发过程中需要其来检验我们算法的可行性。而且他可以用来模拟传感器的can发送，方便我们不断进行测试。
软件方面
ROS，一个机]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[2021-07-01]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/118398412</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/118398412</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Thu, 01 Jul 2021 21:50:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS中canopen的使用（2）
上一篇中主要谈及的是发送can消息，使用topic_to_socketcan节点。虽然小车的底盘can消息可以通过socketcan_to_topic节点自动地转化成frame.msg。但是我还是自己使用can测试工具自己验证了一下，并初步找到了过滤方式。
1.创建虚拟can设备
使用can-utils，我是很久之前下的，忘记怎么弄的了。csdn上搜就好了，然后创建虚拟can口。创建虚拟can。注意创建的can名字，后面要绑定在sockecan_to_topic的节点上的]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[c++项目结构学习]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/117950357</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/117950357</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Thu, 17 Jun 2021 11:02:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[动态链接库
功能
写项目的时候需要头文件来声明函数，源文件来写函数具体实现，然后还得写一个main函数来使用前面声明的函数。而动态库则可以将源文件都打包成一个库，在链接的时候和main文件链接在一起，满足需求。
例子
头文件：so_test.h
//so_test.h：
#include&lt;iostream&gt;
void test_a();
void test_b();
void test_c();

三个源文件：test_a.cpp,test_b.cpp,test_c.cpp
//test_a.c]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ros_cmakelist学习]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/117292198</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/117292198</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Wed, 26 May 2021 14:55:21 +0800</pubDate><description><![CDATA[cmakelist学习

]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[matlab中使用ROS自定义消息]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/116655655</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/116655655</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Tue, 11 May 2021 15:29:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[使用条件
必须有ROS Custom Message Support插件，这个东西很难下载，推荐直接安装matlab2021a。
如果使用matlab2021a的话，visual studio可以使用2017版和2019版，python环境使用python2.7（尝试可以）或是python3.8（这是matlab官网给的matlab2020支持的版本，可以自行查询尝试）。还需要下载cmake，尽量高版本就行了。


使用过程
1.1 工具设置
vs，python，cmake在安装好之后都得设置好环境变量..]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[组合导航在ROS中的解析（2）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/116653321</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/116653321</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Tue, 11 May 2021 14:40:01 +0800</pubDate><description><![CDATA[工作环境
ubuntu18.02，组合导航使用网口接口，ros使用melodic
实现过程

#include &lt;ros/ros.h&gt;
#include &lt;stdio.h&gt;
#include &lt;stdlib.h&gt;
#include &lt;string.h&gt;
#include &lt;sys/socket.h&gt;
#include &lt;sys/types.h&gt;
#include &lt;unistd.h&gt;
#include &lt;arpa/i.]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[leetcode传话筒]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/116304533</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/116304533</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Fri, 30 Apr 2021 15:33:19 +0800</pubDate><description><![CDATA[class Solution {
public:
    vector&lt;int&gt; nextGreaterElement(vector&lt;int&gt;&amp; nums1, vector&lt;int&gt;&amp; nums2) {
        stack&lt;int&gt;s;
        unordered_map&lt;int,int&gt;num_map;
        int size = nums1.size();
        vector&lt;int&g]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ROS中CANopen的使用（1）]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/116209605</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/zyf_to_utopia/article/details/116209605</guid><author>zyf_to_utopia</author><pubDate>Wed, 28 Apr 2021 09:16:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[ROS中CANopen的使用（1）
今天终于实现了通过ros来控制无人车，心情非常激动，但是个人清楚有点歪打正着的意思，先简要记录。


工作环境
工控机使用的Ubuntu18.02，can卡采用的innodisk的UC——B202，ros系统是melodic。


实现过程


个人体会
利用CANopen里面的socketcan——bridge功能包，其中有三个节点代码，socketcan_to_topicnode,socketcan_bridgenode,topic_to_socketcannode。]]></description><category></category></item></channel></rss>