向暖阳的博客

在这几天的时间里，开始学习了利用Simulink来控制机器人。用户可以使用Simulink连接到一个物理机器人或者ROS使能的机器人仿真器，如Gazebo。本文先利用Simulink控制Ros中的小海龟进行圆周运动来进行。主要就是利用订阅（subscribe）和发布（Publisher）消息来进行一步一步的搭建。打开机器人模拟器首先，我们要打开机器人模拟器，其实也就是前面所说的先要与Ros建立通信。具体请参考：https://blog.youkuaiyun.com/zxf1314ll/article/details

在前面建立通信中，出现了问题，这篇博客将给出解决办法。在出现这个问题后，我尝试了很多方法，重新修改虚拟机网络适配器，自己手动修改IP，但还是没有解决。最后，我尝试了以下wIndows与Ubuntu之间互相Ping，最后发现二者根本就ping不通，这才是此问题的关键。在这儿，大家可以查看自己的网络适配器里面是否有VMnet1和VMnet8这两个网络，如果没有就用我的方法来解决。1.找到Device Install Service和Device setup Manager两个服务，右键属性将他们设置为自动。

在当前的时间内，研究机器人技术大多数是离不开ROS的，Ros能够很好地控制机器人，而且MATLab也是重要的工具。当前的matlab已经支持ROS，只需要在matlab的附加功能中安装Robotics system toolbox等就可以了，所以最重要得就是让matlab与ros能够进行通信。下面就如何能够建立联系进行通信，进行简单的介绍，并就其中会出现的问题进行强调，并在下一篇博客给出解决办法。（本文用的是Windows的Matlab与虚拟机Ubuntu Ros）1. Ros下的配置首先要将Wind

在前边执行了机器人关节速度（位置）实例，也就是前边说的进入gazebo仿真以后，让机器人手臂动起来，摆头等动作，还可以通过rviz来打开嵌入式视觉。在进入了gazebo以后，在进行实例演示的时候，我们重新打开一个终端输入命令，就可以进入rviz。1 打开rviz软件$ cd ~/ros_ws # 打开新的终端，进入Baxter工作空间 $ ./baxter.sh sim # 加载Baxter环境变量$ rosrun rviz rviz # 打开rviz软件在打开rviz以后

在前边的文章中，已经可以再gazebo中展现出baxter机器人了，那么如何使他动起来呢？首先，机器人展现出来是不能动的，我们要先让他使能，才可以进行以后的一系列操作。1.使能在gazebo中打开baxter以后，重新打开一个终端，输入：rosrun baxter_tools enable_robot.py -e出现以下界面，说明机器人已经处于使能状态了： 图12.摇摆下边就可以让机器人动起来了。比如，摇头： 图2机械臂的运动:图3暂时就举这俩个例子，由于我这没有附上机器人运动时候

1.问题卡在加载模型界面；加载太慢或者黑屏，如下图：图12.解决办法直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下：方法1：在线下载cd ~/.gazebo/ mkdir -p models cd ~/.gazebo/models/wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt输出：gazebo_models.txt继续运行：wget -i gazebo_models.txt ls model

在前边已经对Baxter sdk完成了安装，今天对剩下的两个进行安装。这三个是gazebo进入baxter仿真环境必不可少的。一 Install Baxter Simulator1.安装依赖$ sudo apt-get update# 如果gazebo为gazebo7，则把gazebo2换为gazebo7即可，其他版本gazebo同理$ sudo apt-get install ga...

在安装baxter sdk之前，你要首先确保已经安装ros。本文讲的是ros-indigo下的sdk安装，如果你是ros-kinetic，把内容里indigo改为 kinetic就可。先前我已经安装ros-indigo对于Baxter的SDK包，存放在另一个工作空间ros_ws。1.创建ros的工作空间$ mkdir -p ~/ros_ws/src # ros_ws (short...

今天给大家先简单介绍一下Baxter的一些小知识。1.Baxter介绍1.1概述Baxter是 Rethink Rbotics生产的一款双臂机器人。Baxter每个手臂有7个自由度，具有一系列关节执行器。Baxter能安全的在人周围进行作业，无需设置安全边界。因为其关节组件通过系列弹性制动器（series elastic actuators）组成，在发动机/传动装置和执行器之间有一条弹簧，...

在安装ros过程中，有的步骤会一路顺风，而有的步骤总会出现一些错误，下面我将在安装中出现的错误的有效解决办法做个详细的说明。这个问题可把我坑惨了，弄了好几天，所以我想把他写下来，让别人少走弯路。一. sudo rosdep init 问题在执行以下命令时候$ sudo rosdep init会出现以下的错误：ERROR: cannot download default sources ...

前面我们已经安装好了VMware并且已经成功安装了Ubuntu系统，接下来就是装对应版本的ros了。一、版本的选择Ros系统是一个依赖于linux的机器人操作系统，所以在装ROS系统前需要一个合适的linux系统。目前主流版本为Ubuntu、Debian、SlackwareLinux、Red Ha等为主。对ROS兼容性最好的当属Ubuntu系统。每个Ubuntu系统对应其相应的ros系统，如...