PCL八叉树计算临近点和点间距

最新推荐文章于 2025-09-25 12:23:51 发布

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本文深入探讨了PCL（Point Cloud Library）中的八叉树数据结构，重点讲解如何利用八叉树进行临近点搜索和计算点间距。通过实例分析，揭示了八叉树在处理大量三维点云数据时的高效性和实用性。

#include<pcl/point_cloud.h>
#include<pcl/octree/octree_search.h>
#include<iostream>
#include<vector>
#include<ctime>
#include<math.h>


int
main(int argc, char** argv)
{
   
   
	srand((unsigned int)time(NULL));

	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud < pcl::PointXYZ>);
	cloud->width = 1000;
	cloud->height = 1;

	cloud->resize(cloud->width * cloud->height);

	for (auto& p : *cloud)
	{
   
   
		p.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
		p.y =