ROS1 自启动制作过程

环境准备

ubntu 16.04
ROS 版本为 kinetic

1.首先安装robot_upstart工具

sudo apt-get install ros-kinetic-robot-upstart

2. 安装启动文件

例如需要robot_config包下的move_base_amcl.launch
运行以下命令
rosrun robot_upstart install robot_config/launch/move_base_amcl.launch

3. 安装启动或停止服务

启动服务
sudo service robot start
停止服务
sudo service robot stop
其中robot 为服务名

4. 卸载启动文件

rosrun robot_upstart uninstall robot