关于无人驾驶的LCM协议传输

最新推荐文章于 2024-03-14 09:46:41 发布

原创最新推荐文章于 2024-03-14 09:46:41 发布 · 3.6k 阅读

11 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#无人驾驶

C/C++ 专栏收录该内容

6 篇文章

订阅专栏

本文介绍了LCM（Lightweight Communications and Marshalling）协议在无人驾驶领域的应用情况，包括其如何实现快速的数据传输及编组，并提供了具体的安装步骤与实例说明。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

最近在一家无人驾驶公司实习做感知算法工程师，牵扯到感知到的信息传输问题，据了解，现有的无人驾驶行业领域信息的传输都采用了LCM传输协议，速度快封装简便。

那么，LCM协议是怎么组成的呢：

LCM（Lightweight Communications and Marshalling）是一套用于消息传递和数据编组的库和工具的集合，旨在为实时系统提供高带宽和低延迟的消息传递的能力，由于其基于UDP传输的属性，传输速度较快。它提供了一个发布/订阅消息传递模型以及为各种编程语言的应用程序自动生成编/解组代码。
LCM允许多个进程以安全和高性能地方式进行消息的交换。消息是LCM通信的基本单元，LCM传输协议是通过不同的Channel进行传输，在不同的Channel封装好信息之后，进行整体信息传输。LCM协议的编写支持C、C++、Java、 Python等编程语言，关于LCM协议的使用可以参考官方文档。
LCM官方有一个Github地址：https://github.com/lcm-proj/lcm

在Github里可以下载LCM，下载完成之后，进行安装(Ubuntu16.04)。

$ unzip lcm-X.Y.Z.zip
$ cd lcm-X.Y.Z
$ ./configure
$ make
$ sudo make install
$ sudo ldconfig

//安装完成之后需要进行编译链接
 
$ export LCM_INSTALL_DIR=/usr/local/lib
$ echo $LCM_INSTALL_DIR > /etc/ld.so.conf.d/lcm.conf
$ export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:$LCM_INSTALL_DIR/pkgconfig

首先，要新建一个LCM传输协议的struct，就是要封装的内容格式。

typedef struct _exlcm_example_t exlcm_example_t;
struct _exlcm_example_t {
    int64_t  timestamp;
    double   position[3];
    double   orientation[4];
    int32_t  num_ranges;
    int16_t  ranges;
    char     name;
    int8_t   enabled;
};

官方的指导文档已经介绍的比较全面了：http://lcm-proj.github.io/

主要的就是有几个命令帮助比较大，但是我没在官方文档里找到：

lcm-logger :记录文档

lcm-logplayer：可视化log文件