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原创 树莓派项目记录

4.我们的下位机是负责图像的获取，电机的控制（GPIO）,触觉传感的控制，所以说下位机是将触觉传感器得到的信息（256个数据）通过网络通讯的方式进行传递给上位机。上位机负责图像信息的处理，电机控制命令的发送，触觉传感器信息的处理（神经网络），所以我们的网络通讯中是由三个线程同时进行发送或者接收的，为了避免线程阻塞，我们采用i/o多路复用的epoll机制进行监听多个文件描述符（图像，电机控制，触觉传感器）。2.上位机接收到图像后将其进行解码，随后将采用opencv的图像识别，并采用神经网络进行力感知的运算。