zjpp2580369的博客

Path planning deals with the position of a continuous set of points that represents a collision free path through the environment.(是一系列的点组成的)trajectory is parameterized by time, somehow embedding th...

https://blog.youkuaiyun.com/Jurbo/article/details/75949360模糊流程由三个基本步骤组成，分别是：1.模糊化：根据隶属度函数从具体的输入得到对模糊集隶属度的过程2.推理方法：从模糊规则和输入对相关模糊集的隶属度得到模糊结论的方法3.去模糊化：将模糊结论转化为具体的、精确的输出的过程...

标准化、归一化后可以更加容易地得出最优参数以及计算出的最小值，从而达到加速收敛的效果

https://www.matongxue.com/madocs/939.html

添加链接描述添加链接描述1.四元组–>旋转矩阵2.旋转矩阵–>四元组

以相机坐标系到世界坐标系间的转换为例1.坐标系旋转2.坐标系平移3.总体变化(旋转+平移)

超平面是指n维线性空间中维度为n-1的子空间。它可以把线性空间分割成不相交的两部分。比如二维空间中，一条直线是一维的，它把平面分成了两块；三维空间中，一个平面是二维的，它把空间分成了两块。...

什么叫测地距离呢？就是在曲面上从A点走到B点（不允许离开曲面）的最短距离。

https://blog.youkuaiyun.com/summer_dew/article/details/82947609

在泰森多边形的构建中，首先要将离散点(sample,样点)构成三角网。这种三角网称为Delaunay三角网。

https://www.zhihu.com/question/58584814/answer/159863739

正定和半正定这两个词的英文分别是positive definite和positive semi-definite，其中，definite是一个形容词，表示“明确的、确定的”等意思。

https://www.cnblogs.com/sddai/p/5663463.html但在实际定位中，给定的距离由于测量的误差，并不能真正让三个圆交于一点，需要在相交区域绘制出矩形并计算矩形的中心位置，除三边测量计算公式之外，也许还可以采用K-Means或Overlap聚类算法，后两者在地图标注上使用比较广，有兴趣的可以进一步对定位算法进行研究。...

无人机收到了电脑发出来的路径规划之后，就要开始沿着自己的路径运动了，但这里有个问题，它是如何实时得知自己的位置并准确按照路径飞行的呢？不难想象，很多人第一反应都是GPS。GPS我们经常用，手机上就有，车上也有。但是我们有没有注意到GPS的精度确实有瑕疵，经常把我们定位到马路对面？民用的GPS定位精度只有3到5米。按照这样的定位精度来飞，就算无人机不撞成一锅粥，那组成的图案也会惨不忍睹。怎么解...

:=表示“定义为”，用来定义一个新出现的符号。这个公式的意思是“定义右边这个符号表示左边”，右边这个符号前面应该没有出现过。也可以写成“右边:=左边”，意思一样...

惯性坐标系是为了简化世界坐标系与物体坐标系之间的转换而引入的一种过渡坐标系。惯性坐标系原点与物体坐标系原点重合，但是它的轴与世界坐标系的轴平行。引入惯性坐标系之后，从物体坐标系转换到世界坐标系，只需要：1.旋转将物体坐标系变换到惯性坐标系2.平移将惯性坐标系变换到世界坐标系。这样，把坐标系的整个变换拆分成独立的旋转和平移来处理，要比组合的复杂变换容易的多...

智能车辆有了行驶任务，智能车辆的路径规划就是在进行环境信息感知并确定车辆在环境中位置的基础上，按照一定的搜索算法，找出一条可通行的路径，进而实现智能车辆的自主导航。路径规划的方法根据智能车辆工作环境信息的完整程度，可分为两大类：基于完整环境信息的全局路径规划方法；例如，从上海到北京有很多条路，规划处一条作为行驶路线即为全局规划。如栅格法、可视图法、拓扑法、自由空间法、神经网络法等静态路径规划算...

无人驾驶汽车三大部分：感知定位、决策与规划、执行。其中决策与规划又细分为：路径规划（一般指全局路径规划）、避障规划（一般指局部路径规划）、轨迹规划（轨迹规划应该是在路径规划和避障规划的基础上，考虑时间序列和车辆动力学对车辆运行轨迹的规划，主要是车纵向加速度和车横向角速度的设定）环境模型是三大类，分别是栅格法（栅格法是公认最成熟的算法，栅格法应该也是安全系数最高的算法，也是最耗运算资源的算法。不...

ISO（感光度）与图片质量ISO – 感光度，是一个曝光率极高的词，我们在超市买饼干的时候就可能会看见包装袋上写：本公司已通过ISO9001质量体系认证。这个ISO是国际标准组织的缩写，International Organization for Standardization (ISO)。国际标准组织制定饼干管理标准，也制订胶卷的生产标准，所以货架上的胶卷有ISO100，200和400的几种...

ISO即感光度。用以表示相机（的电荷藕荷器件）对光的敏感程度。ISO的数值越大，对光的敏感程度越高，比如，ISO为1000时，哪怕是较微弱的光线也能让相机感光。平常，我们常用的ISO为100，但光线很暗时，可以ISO的数字调高。要说明的是，ISO越高，虽然对微弱光线的敏感程度增加，但同时也要使拍摄的照片的噪声点大大地增加。ISO是International Standards Organizat...

首先，简要说一下GPS和RTK的工作原理。GPS定位的基本原理是，测量出已知位置的卫星到地面GPS接收器之间的距离，然后接收器通过与至少4颗卫星通讯，计算与这些卫星间的距离，就能确定其在地球上的具体位置。普通GPS的定位精度 ≥ 1米，信号误差有50%的概率会达到2米以上。这一点被手机GPS导航坑过的人肯定有所体会。另外，GPS无法支持精准定高，误差可能高达十几米。那么，GPS定位误差是怎么产生的...

http://baijiahao.baidu.com/s?id=1587081464264127505&wfr=spider&for=pc（ 映维网 2017年12月18日 ）本文将简单介绍运动中的“自由度”，这是讨论VR机制的必要概念。自由度（DoF）与刚体在空间内的运动相关，可以解释为“物体移动的不同基本方式”。自由度总共有6个，可分成两种不同的类型：平移和旋转。平移...

运动目标跟踪是视频监控系统中不可缺少的环节。在特定的场景中，有一些经典的算法可以实现比较好的目标跟踪效果。本文介绍了一般的目标跟踪算法，对几个常用的算法进行对比，并详细介绍了粒子滤波算法和基于轮廓的目标跟踪算法。最后简单介绍了目标遮挡的处理、多摄像头目标跟踪和摄像头运动下的目标跟踪。一、一般的目标跟踪算法一般将目标跟踪分为两个部分:特征提取、目标跟踪算法。其中提取的目标特征大致可以分为以下几种...

规划好了行驶路径，接下来就需要控制车辆沿着期望的轨迹行驶，这就是运动控制部分需要完成的内容。运动控制包括横向控制和纵向控制，简单来说横向控制就是转向控制，纵向控制就是速度控制， 现在研究比较多的是横向控制，所运用的方法主要包括滑膜控制、模糊控制、神经网络控制、最优控制、自适应控制和纯跟踪控制等。通俗的讲就是，横向控制为给定一个速度，通过控制转向达到车辆沿着预定轨迹行驶的目的；而纵向控制目的是为...

无人机的控制，导航系统获得了无人机当前位置速度和姿态信息，制导系统完成路径规划和制导指令生成，而控制的任务就是精确、快速稳定地跟踪收到的制导指令，因此控制也是最关键的环节。最常用的控制算法还是历久弥新的PID，通过将被控参数参考值与当前值误差的比例、积分和微分进行适当组合，便能够完成大部分近似线性系统的有效控制。而事实上，现在工程中所使用的很多PID算法，早已经不是基本的构型了，常用的改进方式主...