变换矩阵理解

最新推荐文章于 2024-07-20 16:57:42 发布

原创

最新推荐文章于 2024-07-20 16:57:42 发布 · 5.2k 阅读

·

0

·

CC 4.0 BY-SA版权

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文介绍了变换矩阵在相机坐标系与载体坐标系转换中的应用，详细阐述了如何通过变换矩阵进行位置和旋转的表示。内容涉及旋转的欧拉角理解、坐标轴模型的旋转以及在SLAM中的应用，帮助读者深入理解坐标系变换的过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

$T_{BC}$

今天就来理解这个表示。这个表示一般有两种叫法（假设B代表body，C代表camera）。

相机坐标系到载体坐标系的变化。
1. 本质意思是如果有一个点的坐标是在camera坐标系中表示的，如果我们要将其在body坐标系中表示。可以左乘这个变换矩阵。
Camera pose respect with body。
1. with的意思其实是在什么坐标系下的。所以对于 $T_{BC}$ 都最右边一列直接提取出来的三维坐标，正好是camera的中心坐标，在body坐标系下的表示。
2. 也相当于把camera坐标系中的原点乘以 $T_{BC}$ ，就能得到camera在body坐标系下的位置的表示。
3. 也表示camera在body坐标系中的位置和camera自己的朝向无关（不需要使用旋转信息就能得到位置）。

上面主要在说位置和平移，关于旋转可以这样理解：

$T_{BC}$ 表示的旋转是把camera坐标系的三个轴，在body坐标系中表示出来。也就是把camera坐标系中的（0,0,1），（0,1,0），（0,0,1）三个点使用

最低0.47元/天解锁文章

200万优质内容无限畅学

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。