G2O使用要点总结

1. 顶点的定义：
   1. 继承BaseVertex<定点byte数，顶点结构体>类
   2. 实现setToRiginImpl()函数，里面给_estimate成员函数赋初值
   3. _estimate的类型就是模板里指定的顶点结构体
   4. 实现：oplusImpl(const double * update_)。update_是指向跟新值得指针，使用前需要转换成真实的结构类型。不一定是顶点类型。比如update_可以是李代数，但顶点类型是李群。
   5. 可以使用esitimate()函数得到顶点的值，类型同上面的顶点结构体。
2. 边的定义：
   1. 继承BaseBinaryEdge<观察值byte数，观察值结构体，第一个顶点的类型，第二个顶点的类型>（两个顶点的边）
   2. 或继承BaseUnaryEdge<观察值byte数，观察值结构体，顶点的类型>（一个顶点的边）
   3. 实现函数computeError()，函数里面需要计算_error的值，其他顶点和测量值的成员变量参考其他例子。
   4. 实现linearizeOplus()，单顶点的计算_jacobianOplusXi矩阵，双顶点的还要计算_jacobianOplusXj矩阵
3. SE3Quat
   1. 使用map函数来变换一个3d点
4. SparseOptimizer
   1. 这个应该是总的流程和数据管理器
   2. setAlgorithm设置具体计算更新值得算法
   3. addVertex加入顶点
   4. addEdge()
   5. addParameter()可以传入一些超参
   6. initializeOptimization()给顶点填入初始值
   7. optimize()启动优化流程
      1. 调用所