BM、GC、SGBM三种算法的比较和BM在OpenCV3下的参数设置

         第一部分BM、GC和SGBM算法的性能比较转自：http://blog.youkuaiyun.com/chenyusiyuan/article/details/5967291，其中原博主推荐的Stefano Mattoccia大神的讲义Stereo Vision：algorithms and applications，我看了以后觉得非常受用，讲的非常条理全面，里面的参考文献也很经典。第二部分为原创，主要是在OpenCV3.2版本下BM算法的用法改变和参数说明。

    1.BM、GC和SGBM算法性能比较：

    (1)视差效果：BM<SGBM<GC;

    (2)处理速度：BM>SGBM>GC;

    (3)图像类型：BM和GC算法只能对8位灰度图像计算视差，SGBM算法可以处理24位彩色图像；

    (4) SGBM 立体匹配算法（源自Heiko Hirschmuller的《<